激光反射板—————廣州景頤光電科技有限公司,，是專門做測試白板、漫反射板的

脈沖激光測距機原理

脈沖激光測距機的測距原理,。

由激光對準目標發(fā)射一個激光脈沖,，然后由接收系統(tǒng)接收從目標反射回來的回波脈沖，通過測定脈沖在待測距離

上往返時間t ,，已知-為c ,，則可用(1式求得待測目標的距離s為:s = ct/ 2

(1由于時間t十分短，所以必須用能產(chǎn)生標準固定頻率的時標振蕩器和電子計數(shù)器來記錄,。

如果時標振蕩器振蕩頻率為f ,，在測距機和目標之間往返的時間t內(nèi)(即取樣信號和回波信號之間的時間間隔)包含時標脈沖個數(shù)為n。

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移動機器人定位的基本概念

我們來考慮機器人和自動駕駛的定位問題，照明測試激光反射板,，其實它是要估計運動主體機器人本身或者車輛這個參考幀,，相對于周遭靜止環(huán)境的位姿或者位姿變化， 這個周遭靜止的環(huán)境,，我們可以統(tǒng)稱為坐標系,。

移動定位問題，無人駕駛激光反射板,，可以簡化為跟重力方向垂直的水平面上的2d位姿估計,。 2d坐標系的(0，0)點,， 及x,，y軸的朝向其實可以是任意的，只要基準定好了,，后面的參考不變即可,。

對于自動駕駛，有一些細節(jié)需要補充,， 我們熟知的定位gps是經(jīng)緯度坐標,，如何對應平面笛卡爾坐標系呢？

經(jīng)緯度坐標可以通過墨卡托投影系統(tǒng)universal transverse mercator,，utm投影到utm 的一個區(qū)塊中,， 區(qū)塊中再細的位置可以看成一個2d平面使用笛卡爾坐標進行表征， 這樣球面的經(jīng)緯度坐標和平面坐標是可以轉(zhuǎn)換的,。

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