焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與性能

焊接機(jī)器人是一種從事焊接(包括切割和噴涂)的工業(yè)機(jī)器人,。為了適應(yīng)不同的用途,，機(jī)器人后一個(gè)軸的機(jī)械接口，通常是一個(gè)連接法蘭,，可以用不同的工具或末端執(zhí)行器連接,。焊接機(jī)器人是在工業(yè)機(jī)器人的端部法蘭上安裝焊鉗或焊接(切割)，以便焊接,、切割或熱噴涂,。

焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜(硬件和軟件)組成,。焊接設(shè)備以電弧焊和點(diǎn)焊為例,，由焊接電源(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(jī)(電弧焊),、焊(夾具)等組成,。對(duì)于智能機(jī)器人,，應(yīng)具有傳感器系統(tǒng)，如激光或---機(jī)傳感器及其控制裝置,。

上生產(chǎn)的焊接機(jī)器人基本上都是關(guān)節(jié)機(jī)器人,，其中大部分都有六個(gè)軸。其中,，軸1,、軸2、軸3可以將末端刀具送至不同的空間位置,，軸4,、軸5、軸6可以解決刀具姿態(tài)的不同要求,。焊接機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要有兩種：一種是平行四邊形結(jié)構(gòu),，另一種是側(cè)擺結(jié)構(gòu)。

上述兩種機(jī)器人的軸都是旋轉(zhuǎn)的,，所以用伺服電機(jī)通過(guò)擺線針輪減速器(1-3軸)和諧波減速器(1-6軸)驅(qū)動(dòng),。在20世紀(jì)80年代中期以前，直流伺服電機(jī)被用于電動(dòng)機(jī)器人,。自20世紀(jì)80年代末以來(lái),，沈陽(yáng)焊接機(jī)器人，交流伺服電機(jī)已在許多得到應(yīng)用,。由于交流電機(jī)沒(méi)有碳刷,，具有---的動(dòng)態(tài)特性，新型機(jī)器人不僅事故率低,，而且免維護(hù)時(shí)間大幅度增加,，升(降)速快。一些重量小于16kg的新型輕型機(jī)器人在刀具中心點(diǎn)(tcp)的大移動(dòng)速度超過(guò)3m/s,，焊接機(jī)器人培訓(xùn),，定位準(zhǔn)確，振動(dòng)小,。同時(shí),，機(jī)器人控制柜還采用32位微型計(jì)算機(jī)和新算法，使其具有自尋優(yōu)路徑的功能,。