can fd總線與can總線的區(qū)別主要在以下兩個方面：
可變速率
can fd采用了兩種位速率：從控制場中的brs位到ack場之前含crc分界符為可變速率,，其余部分為原can總線用的速率,，canfd數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器,，即仲裁段和數(shù)據(jù)控制段使用標準的通信波特率,，而數(shù)據(jù)傳輸段時就會切換到更高的通信波特率,，數(shù)據(jù)傳輸速率可大于。兩種速率各有一套位時間定義寄存器,，它們除了采用不同的位時間單位tq外,，位時間各段的分配比例也可不同。
新的數(shù)據(jù)場長度
can fd對數(shù)據(jù)場的長度作了很大的擴充,，dlc較大支持64個字節(jié),，在dlc小于等于8時與原can總線是一樣的，大于8時有一個非線性的增長,，所以較大的數(shù)據(jù)場長度可達64字節(jié),。
-can和can fd節(jié)點可以在某些條件下混合使用。這樣就可以逐步向can fd遷移,，而不必一次切換每個ecu,。
存在兩種情況：
100％can fd系統(tǒng)：在這里，can fd控制器可以自由混合-can和can fd數(shù)據(jù)幀,。
一些節(jié)點是傳統(tǒng)的-can：在這里,，can fd控制器可以切換到-can通信，以避免來自-can節(jié)點的錯誤幀反應(yīng),。同樣,，在例如ecu閃爍期間，-can節(jié)點可能會關(guān)閉,，canfd數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器價格,，以允許暫時轉(zhuǎn)換為can fd通信。
但是,，為什么不加速整個 can消息而不僅僅是數(shù)據(jù)階段呢,？
這是由于“仲裁”：如果2個以上的節(jié)點同時發(fā)送數(shù)據(jù)，則仲裁將確定哪個節(jié)點具有優(yōu)先權(quán),�,！皟�(yōu)勝者”繼續(xù)發(fā)送無-，canfd數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器,，而其他節(jié)點在數(shù)據(jù)傳輸期間“退避”,。在仲裁過程中，“位時間”在每個位之間提供足夠的-,，以允許網(wǎng)絡(luò)上的每個節(jié)點做出反應(yīng),。為了-在位時間內(nèi)到達每個節(jié)點，以1 mbit / s的速度運行的can網(wǎng)絡(luò)的較大長度應(yīng)為40米實際上為25米,。加快仲裁過程會將較大長度減少到不合適的水平,。
另一方面，仲裁后有一條“空曠的高速公路”,，可在數(shù)據(jù)傳輸期間只有一個節(jié)點驅(qū)動總線時實現(xiàn)高速傳輸,。在ack時隙之前-當(dāng)多個節(jié)點確認正確接收數(shù)據(jù)幀時-速度需要降低到標稱比特率,。
簡而言之，我們需要一種僅在數(shù)據(jù)傳輸過程中提高速度的方法,。
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