孤焊機(jī)器人概述

孤焊機(jī)器人的應(yīng)用范圍,�,；『笝C(jī)器人的 應(yīng)用范圍很廣，除汽車(chē)行業(yè)之外,，液壓油缸焊接設(shè)備廠(chǎng)家,，在通用機(jī)械、 金屑結(jié)構(gòu),、軌道交通,、電器制造等許多行業(yè)中都 有應(yīng)用。這是因?yàn)榛『腹に囋缂涸谥T多行業(yè)中得 到普及的緣故,�,；『笝C(jī)器人應(yīng)是包括各種焊接附 厲裝置在內(nèi)的焊接系統(tǒng)而不只是一臺(tái)以規(guī)劃的速 度和姿態(tài)攜帶焊槍welding torch)移動(dòng)的單 機(jī)。圖40-20為焊接系統(tǒng)的基本組成,，圖40-21 為適合機(jī)器人應(yīng)用的弧焊方法,。

機(jī) 器 人 機(jī) 械 手 的 控 制

當(dāng) 一 臺(tái) 機(jī) 器 人 機(jī) 械 手 的 動(dòng) 態(tài) 運(yùn) 動(dòng) 方 程 已 給定 ，油缸焊接設(shè)備,， 它 的 控 制 目 的 就 是 按 預(yù) 定 性 能 要 求 保 持 機(jī) 械手 的 動(dòng) 態(tài) 響 應(yīng) ,。 但 是 由 于 機(jī) 器 人 機(jī) 械 手 的 慣 性力 、 耦 合 反 應(yīng) 力 和 重 力 負(fù) 載 都 隨 運(yùn) 動(dòng) 空 間 的 變 化而 變 化 ,， 因 此 要 對(duì) 它 進(jìn) 行 髙 精 度 ,、 高 速 、 高 動(dòng) 態(tài)品 質(zhì) 的 控 制 是 相 當(dāng) 復(fù) 雜 而 困 難 的 ,， 現(xiàn) 在 正 在 為 此研 究 和 發(fā) 展 許 多 新 的 控 制 方 法 ,。

目 前 工 業(yè) 機(jī) 器 人 上 采 用 的 控 制 方 法 是 把 機(jī) 械手 上 每 一 個(gè) 關(guān) 節(jié) 都 當(dāng) 作 一 個(gè) 單 獨(dú) 的 伺 服 機(jī) 構(gòu) ，油缸焊接,， 即把 一 個(gè) 非 線(xiàn) 性 的 ,、 關(guān) 節(jié) 間 耦 合 的 變 負(fù) 載 系 統(tǒng) ， 簡(jiǎn)化 為 線(xiàn) 性 的 非 耦 合 單 獨(dú) 系 統(tǒng) ,。 每 個(gè) 關(guān) 節(jié) 都 有 兩 個(gè)伺 服 環(huán) ,。 外 環(huán) 提 供 位 置 誤 差 信 號(hào) ， 內(nèi)環(huán) 由 模 擬 器 件 和 補(bǔ) 償 器 具 有 衰 減 速 度 的 微 分反 饋 組 成 ,， 兩 個(gè) 伺 服 環(huán) 的 增 益 是 固 定 不 變 的 ,。因 此 基 本 上 是 一 種 比 例 積 分 微 分 控 制 方 法 p1 d法 。 這 種 控 制 方 法 ,， 只 適 用 于 目 前 速 度 ,、 精 度要 求 不 高 和 負(fù) 荷 不 大 的 機(jī) 器 人 控 制 ， 對(duì) 常 規(guī) 焊 接機(jī)器人來(lái)說(shuō),，已經(jīng)滿(mǎn)足。