機(jī) 器 人 軌 跡 規(guī) 劃

機(jī) 器 人 機(jī) 械 手 端 部 從 起 點(diǎn) 包 括 位 置 和 姿態(tài) 到 終 點(diǎn) 的 運(yùn) 動 軌 跡 空 間 曲 線 叫 路 徑 ,， 軌 跡規(guī) 劃 的 任 務(wù) 是 用 一 種 函 數(shù) 來 “ 內(nèi) 插 ” 或 “ 逼 近 ”給 定 的 路 徑 ， 并 沿 時(shí) 間 軸 產(chǎn) 生 一 系 列 “ 控 制 設(shè)定 點(diǎn) ” ， 用 于 控 制 機(jī) 械 手 運(yùn) 動 ,。目 前 常 用 的 軌 跡 規(guī) 劃 方 法 有 關(guān) 節(jié) 變 撤 空 間 關(guān)節(jié) 插 值 法 和 笛 卡 爾 空 間 規(guī) 劃 兩 種 方 法 ,。

目 前 常 用 的 軌 跡 規(guī) 劃 方 法 有 關(guān) 節(jié) 變 撤 空 間 關(guān)節(jié) 插 值 法 和 笛 卡 爾 空 間 規(guī) 劃 兩 種 方 法 。

機(jī) 器 人 機(jī) 械 手 的 控 制

當(dāng) 一 臺 機(jī) 器 人 機(jī) 械 手 的 動 態(tài) 運(yùn) 動 方 程 已 給定 ,，液壓油缸焊接設(shè)備廠家,， 它 的 控 制 目 的 就 是 按 預(yù) 定 性 能 要 求 保 持 機(jī) 械手 的 動 態(tài) 響 應(yīng) 。 但 是 由 于 機(jī) 器 人 機(jī) 械 手 的 慣 性力 ,、 耦 合 反 應(yīng) 力 和 重 力 負(fù) 載 都 隨 運(yùn) 動 空 間 的 變 化而 變 化 ,，油缸焊接， 因 此 要 對 它 進(jìn) 行 髙 精 度 ,、 高 速 ,、 高 動 態(tài)品 質(zhì) 的 控 制 是 相 當(dāng) 復(fù) 雜 而 困 難 的 ， 現(xiàn) 在 正 在 為 此研 究 和 發(fā) 展 許 多 新 的 控 制 方 法 ,。

目 前 工 業(yè) 機(jī) 器 人 上 采 用 的 控 制 方 法 是 把 機(jī) 械手 上 每 一 個 關(guān) 節(jié) 都 當(dāng) 作 一 個 單 獨(dú) 的 伺 服 機(jī) 構(gòu) ,， 即把 一 個 非 線 性 的 、 關(guān) 節(jié) 間 耦 合 的 變 負(fù) 載 系 統(tǒng) ,， 簡化 為 線 性 的 非 耦 合 單 獨(dú) 系 統(tǒng) ,。 每 個 關(guān) 節(jié) 都 有 兩 個伺 服 環(huán) 。 外 環(huán) 提 供 位 置 誤 差 信 號 ,， 內(nèi)環(huán) 由 模 擬 器 件 和 補(bǔ) 償 器 具 有 衰 減 速 度 的 微 分反 饋 組 成 ,， 兩 個 伺 服 環(huán) 的 增 益 是 固 定 不 變 的 。因 此 基 本 上 是 一 種 比 例 積 分 微 分 控 制 方 法 p1 d法 ,。 這 種 控 制 方 法 ，液壓油缸焊接設(shè)備報(bào)價(jià),， 只 適 用 于 目 前 速 度 ,、 精 度要 求 不 高 和 負(fù) 荷 不 大 的 機(jī) 器 人 控 制 ， 對 常 規(guī) 焊 接機(jī)器人來說,，已經(jīng)滿足,。