機(jī)床式工 業(yè) 機(jī) 器 人 機(jī) 械 手

 這 種 機(jī) 械 手 結(jié) 構(gòu) 類 似 機(jī) 床 ,。 其達(dá) 到 空 間 位 置 的 三 個(gè) 運(yùn) 動(dòng)(x,、y 、 z ) 是 由 直 線運(yùn) 動(dòng) 構(gòu) 成 ,， 其 末 端 操 作 器 的 姿 態(tài) 由 旋 轉(zhuǎn) 運(yùn) 動(dòng) 構(gòu)成 ,， 如 圖 4 0 - 5 所 示 ， 這 種 形 式 的 機(jī) 械 手 優(yōu) 點(diǎn) 是運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 模 型 簡(jiǎn) 單 ,， 控 制 精 度 容 易 提 高 ,； 缺 點(diǎn) 是 機(jī) 構(gòu) 較 龐 大 ， 占 地 面 積 大 ,、 工 作 空 間 小 ,。 簡(jiǎn) 易 和 專 用 焊 接 機(jī) 器 人 常 采 用 這 種 形 式 .

這 種 機(jī) 械 手 結(jié) 構(gòu) 類 似 機(jī) 床 ,。 其達(dá) 到 空 間 位 置 的 三 個(gè) 運(yùn) 動(dòng)(x,、y 、 z ) 是 由 直 線運(yùn) 動(dòng) 構(gòu) 成 ,， 其 末 端 操 作 器 的 姿 態(tài) 由 旋 轉(zhuǎn) 運(yùn) 動(dòng) 構(gòu)成 ,，油缸焊接， 如 圖 4 0 - 5 所 示 ,， 這 種 形 式 的 機(jī) 械 手 優(yōu) 點(diǎn) 是運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 模 型 簡(jiǎn) 單 ,， 控 制 精 度 容 易 提 高 ,； 缺 點(diǎn) 是 機(jī) 構(gòu) 較 龐 大 ， 占 地 面 積 大 ,、 工 作 空 間 小 ,。 簡(jiǎn) 易 和 專 用 焊 接 機(jī) 器 人 常 采 用 這 種 形 式 .

一體式焊鉗

 所謂一體式就是將駔焊變 壓器和鉗體安裝在一起，然后共同固定在機(jī)器人 手臂末端的法蘭盤上,，油缸焊接設(shè)備,，見圖40-17。其主要優(yōu)點(diǎn) 是省掉了粗大的二次電纜及懸掛變壓器的工作 架,，直接將焊接變壓器的輸出端連到焊鉗的上下機(jī)臂上,，另一y優(yōu)點(diǎn)是節(jié)省能量。例如,，輸出電 流12000a,，分離式焊鉗需75kva的變壓器，而一體式焊鉗只需25kva,。一體式焊鉗的缺點(diǎn)是焊鉗重量---增大,，體積也變大，一般要求機(jī)器人本體的承載能力大于60kg,，此外,，焊鉗重量在機(jī)器人活動(dòng)手腕上產(chǎn)生慣性力易于引起過載，這就要求在設(shè)計(jì)時(shí),，盡減小焊鉗重心與機(jī)器人手臂軸心線間的距離,。

阻焊變壓器的設(shè)計(jì)是一體式焊謝的主要問 題，由于變壓器被---在焊鉗的小空間里,，外形 尺寸及重fl都必須比一般的小,，二次線圈還要通 水冷卻。目前,，采用真空環(huán)氧澆鑄工藝,，已制造 出了小型集成阻焊變壓器。例如30kva的變壓器,，體積為325 x135 x 125mm3只有18kg