機(jī) 器 人 的 系 統(tǒng) 結(jié) 構(gòu)

 — 臺(tái) 通 用 的 工 業(yè) 機(jī) 器 人 ,， 按 其 功 能 劃 分 ,， 一般 由 三 個(gè) 相 互 關(guān) 聯(lián) 的 部 分 組 成 ： 機(jī) 械 手 總 成 、 控制 器 總 成 ,、 示 教 系 統(tǒng) ,， 機(jī) 械 手 總 成 是 機(jī) 器 人 的 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) ，油缸焊接,， 它 由 驅(qū) 動(dòng)器 ,、 傳 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 、 機(jī) 器 人 臂 ,、 關(guān) 節(jié) 、 末 端 操 作 器 以及 內(nèi) 部 傳 感 器 等 組 成 ,。 它 的 任 務(wù) 是 準(zhǔn) 確 地 保 證 末端 操 作 器 所 要 求 的 位 置 ,、 姿 態(tài) 和 實(shí) 現(xiàn) 其 運(yùn) 動(dòng) 。控 制 器 是 機(jī) 器 人 的 神 經(jīng) 中 樞 ,。 它 由 計(jì) 算 機(jī) 硬件 ,、 軟 件 和 一 些 專 用 電 路 構(gòu) 成 ， 其 軟 件 包 括 控 制器 系 統(tǒng) 軟 件 ,、 機(jī) 器 人 專 用 語(yǔ) 言 ,、 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 和動(dòng) 力 學(xué) 軟 件 、 機(jī) 器 人 控 制 軟 件 ,、 機(jī) 器 人 自 診 斷 和自 保 護(hù) 功 能 軟 件 等 ,， 它 處 理 機(jī) 器 人 工 作 過(guò) 程 中 的全 部 信 息 和 控 制 其 全 部 動(dòng) 作 。

    示教器是機(jī)器人與人的交互接口，在示教過(guò)程中它將控制機(jī)器人的全部動(dòng)作,，并將其全部信息送入控制器存儲(chǔ)器中：它實(shí)質(zhì)上是一個(gè)---智能終端

點(diǎn)焊機(jī)器人概述

點(diǎn)焊機(jī)器人的典型應(yīng)用領(lǐng)域是汽車工業(yè),。一 般裝配每臺(tái)汽車車體需要完成3000 ~4000個(gè)焊 點(diǎn)，油缸焊接機(jī),，而其中的60%?90%是由機(jī)器人完成的,。 在有些大批a汽車生產(chǎn)線上，服役的機(jī)器人臺(tái)數(shù) 甚至---300臺(tái)以上,。汽車工業(yè)引人機(jī)器人已取 得下述明顯效益：如實(shí)現(xiàn)多品種的混流生產(chǎn) (柔性生產(chǎn)提高焊接穩(wěn)定性,；提高生產(chǎn) 效率；把操作工人從繁重的勞動(dòng)環(huán)境中解放出來(lái) 等,。今天,，機(jī)器人已經(jīng)成為汽車生產(chǎn)行業(yè)的支 柱。