3 ) 平 面 關(guān) 節(jié) 式 。 這 種 機 械 手 的 機 構(gòu) 特 點 是上 下 運 動 由 直 線 運 動 構(gòu) 成 ,， 其 他 運 動 均 由 旋 轉(zhuǎn) 運 動 構(gòu) 成 ,。 這 種 結(jié) 構(gòu) 在 垂 直 方 向 剛 度 大 ,， 水 平 方 向又 十 分 靈 活 ， 較 適 合 以 插 裝 為 主 的 裝 配 作 業(yè) ,， 所以 被 裝 配 機 器 人 廣 泛 采 用 ,， 又 稱 為 scara型 機械 手 ，油缸焊接專機,， 如 圖 4 0 -8 所 示 ,。機 器 人 機 械 手 的 具 體 結(jié) 構(gòu) 雖 然 多 種 多 樣 ， 但都 是 由 常 用 的 機 構(gòu) 組 合 而 成 ,。 現(xiàn) 以 美 國 puma機 械 手 為 例 來 簡 述 其 內(nèi) 部 機 構(gòu) ,，油缸焊接設(shè)備， 見 圖 4 0 - 9 ,。 它 是由 機 座 ,、 大 臂 、 小 臂 ,、 手 腕 四 部 分 構(gòu) 成 ,， 機 座 與大 臂 、 大 臂 與 小 臂 ,、 小 臂 與 手 腕 有 三 個 旋 轉(zhuǎn) 關(guān)節(jié) ,， 以 保 證 達 到 工 作 空 間 的 任 意 位 置 ， 手 腕 中 又 有 三 個 旋 轉(zhuǎn) 關(guān) 節(jié) ： 腕 轉(zhuǎn) ,、 腕 曲 ,、 腕 擺 ， 以 實 現(xiàn) 末端 操 作 器 的 任 意 空 間 姿 態(tài) ,。 手 腕 的 端 部 為 一 法蘭 ,，油缸焊接， 以 連 接 末 端 操 作 器 ,。每 個 關(guān) 節(jié) 都 由 一 臺 伺 服 電 動 機 驅(qū) 動 ,，puma機 械 手 是 采 用 齒 輪 減 速 、 桿 傳 動 ,， 但 不 同 廠 家 采用 的 機 構(gòu) 不 盡 相 同 ,， 減 速 機 構(gòu) 常 用 的 是 幾 種 方式 ： 齒 輪 、 諧 波 減 速 器 ,、 滾 珠 絲 杠 ,、 蝸 輪 蝸 桿 和rv減 速 機 等 。 傳 動 方 式 有 ： 桿 傳 動 ,、 鏈 條 / 同步 帶 傳 動 ,、 齒 輪 傳 動 等 。 其 技 術(shù) 關(guān) 鍵 是 要 保 證 傳動 雙 向 無 間 隙 即 正 反 傳 動 均 無 間 隙 ,， 這 是 機器 人 精 度 的 機 械 保 證 ,， 當(dāng) 然 還 要 求 效 率 高 ,、 機 構(gòu)緊 湊 。

esab示教盒

圖40-12為esab焊接機器人的示教盒t它 通過電纜與控制箱連接,，人可以手持示教盒在工 件附近直觀的位置進行示教,。示教盒本身是一 臺計箅機，它不斯掃描盒上的功能和數(shù)字 鍵,、---桿,，并把信息和命令送給控制備廠 家的機器人示教盒都不相同，但其追求目標都是 為方便操作者,。由人握 住機器人機械m末端，帶動機器人按實際任務(wù)操 作一逋□在此過程中,，機器人控制器的計算機逐 點記下各關(guān)節(jié)的位置和姿態(tài)值,，而不作坐標轉(zhuǎn) 換，再現(xiàn)時,，再逐點取出,，這種示教方式需要很

大的計箅機內(nèi)存，而且由于機構(gòu)的狙力,，示教精 度不可能---,。目前主要在噴漆、噴涂機器人示 教中應(yīng)用