機(jī) 器 人 編 程 語 言

 機(jī) 器 人 編 程 語 言 是 機(jī) 器 人 和 用 戶 的 軟 件 接口 ,， 編 程 語 言 的 功 能 決 定 了 機(jī) 器 人 的 適 應(yīng) 性 和 給用 戶 的 方 便 性 ， 至 今 還 沒 有 完 全 公 認(rèn) 的 機(jī) 器 人 編程 語 言 ,，液壓油缸焊接設(shè)備廠家,， 每 個 機(jī) 器 人 制 造 廠 都 有 自 己 的 語 言 。

 實 際 上 ,， 機(jī) 器 人 編 程 與 傳 統(tǒng) 的 計 算 機(jī) 編 程 不同 ,， 機(jī) 器 人 操 作 的 對 象 是 各 類 三 維 物 體 ， 運(yùn) 動 在一 個 復(fù) 雜 的 空 間 環(huán) 境 ,， 還 要 監(jiān) 視 和 處 理 傳 感 器 信息 ,。 因 此 其 編 程 語 言 主 要 有 兩 類 ： 面 向 機(jī) 器 人 的編 程 語 言 和 面 向 任 務(wù) 的 編 程 語 言 ,。

 面 向 機(jī) 器 人 的 編 程 語 言 的 主 要 特 點(diǎn) 是 描 述 機(jī)器 人 的 動 作 序 列 ， 每 一 條 語 句 大 約 相 當(dāng) 于 機(jī) 器 人的 一 個 動 作 ,， 整 個 程 序 控 制 機(jī) 器 人 完 成 全 部 作業(yè) ,。 這 類 機(jī) 器 人 語 言 可 分 為 如 下 三 種 ：

1 ) 專 用 的 機(jī) 器 人 語 言 ， 如 puma機(jī) 器 人 的val語 言 ,， 是 專 用 的 機(jī) 器 人 控 制 語 言 ,， 它 的 近 版 本 是 val- 1 和 v+ + 。

2 ) 在 現(xiàn) 有 計 算 機(jī) 語 言 的 基 礎(chǔ) 上 加 機(jī) 器 人 子程 序 庫 ,。 如 美 闡 機(jī) 器 人 公 司 開 發(fā) 的 ar- basic和intel ledex公 司 的 robot- basic語 言 ,， 都 是 建 立 在basic語 言 上 的 。

3 ) 開 發(fā) 一 種 新 的 通 用 語 言 加 上 機(jī) 器 人 子 程序 庫 ,。 如 ibm公 司 開 發(fā) 的 aml機(jī) 器 人 語 言 ,。

 面 向 任 務(wù) 的 機(jī) 器 人 編 程 語 言 允 許 用 戶 發(fā) 出 直接 命 令 ， 以 控 制 機(jī) 器 人 去 完 成 一 個 具 體 的 任 務(wù) ,，油缸焊接設(shè)備,，而 不 黹 要 說 明 機(jī) 器 人 需 要 采 取 的 每 一 個 動 作 的 細(xì)節(jié) 。 如 美 國 的 rccl機(jī) 器 人 編 程 語 言 ,， 就 是 用 c語 言 和 一 組 c函 數(shù) 來 控 制 機(jī) 器 人 運(yùn) 動 的 任 務(wù) 級機(jī) 器 人 語 言 ,。

 焊 接 機(jī) 器 人 的 編 程 語 言 ， 目 前 都 展 于 囿 向 機(jī)器 人 的 語 言 ,， 面 向 任 務(wù) 的 機(jī) 器 人 語 言 尚 屬 開 發(fā) 階段 ,， 大 都 是 針 對 裝 配 作 業(yè) 的 需 要 。

工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)

 工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動器布置部采用一個關(guān)節(jié)一 個驅(qū)動器,。一個驅(qū)動器的基本組成為：電源,，功 率放大板、伺服控制板,、電動機(jī),、示教器、測速器和制動器,。它的功能不僅能提供足夠的功率驅(qū) 動機(jī)械手各關(guān)節(jié),，油缸焊接，而且要實現(xiàn)快速而---繁起停且準(zhǔn)確地---和運(yùn)動,。因此必須采用位s閉環(huán),、速 度閉環(huán)、加速度閉環(huán)控制,。為了保護(hù)電動機(jī)和電 路,，還要有電流閉環(huán)。為適應(yīng)機(jī)器人的頻繁起停 和離的動態(tài)品質(zhì)要求,，一般都采用低價量電動 機(jī),，因此,，機(jī)器人的驅(qū)動器是一個要求---的驅(qū) 動系統(tǒng)。