工 業(yè) 機 器 人 主 要 名 詞 術(shù) 語

1 ) 機 械 手 manipulator〉 ,，油缸焊接， 也 可 稱 為 操 作機 ,。 具 有 和 人 臂 相 似 的 功 能 ,， 可 在 空 間 抓 放 物 體

或 進 行 其 他 操 作 的 機 械 裝 置 。

2 ) 驅(qū) 動 器 actuator) ,， 將 電 能 或 流 體 能 轉(zhuǎn)換 成 機 械 能 的 動 力 裝 置 ,。

3 ) 末 端 操 作 器 end effector) ， 位 于 機 器人 腕 部 末 端 ,、 直 接 執(zhí) 行 工 作 要 求 的 裝 置 ,。 如 夾 持器 、 焊 槍 ,、 焊 鉗 等 ,。

4 ) 位 姿 pose) ， 工 業(yè) 機 器 人 末 端 操 作 器在 一定 坐 標 系 中 的 位 置 和 姿 態(tài) ,。

5 ) 工 作 空 間 working space) ,， 工 業(yè) 機 器人 執(zhí) 行 任 務(wù) 時 ， 其 腕 軸 交 點 能 在 空 間 活 動 的 范圍 ,。

6 機 械 原 點 mechanical origin) ,， 工 業(yè) 機器 人 各 自 由 度 共 用 的 、 機 械 坐 標 系 中 的 基 準 點 ,。

7 ) 工 作 原 點 work origin) ,， 工 業(yè) 機 器 人工 作 空 間 的 基 準 點 。

8 ) 速 度 velocity) ,， 機 器 人 在 額 定 條 件 下 ,，勻 速 運 動 過 稗 中 ,， 機 械 接 口 中 心 或 工 具 中 心 點 在

單 位 時 間 內(nèi) 所 移 動 的 距 離 或 轉(zhuǎn) 動 的 角 度 。

9 ) 額 定 負 栽 rated load〉 ,， 工 業(yè) 機 器 人 在限 定 的 操 作 條 件 下 ,， 其 機 械 接 口 處 能 承 受 的 負 載 包 括 末 端 操 作 器 ， 用 質(zhì) 量 或 力 矩 表 示 ,。

10) 重 復 位 置 精 度 pose repeatabiluy) ,， 工業(yè) 機 器 人 在 同 一 條 件 下 ， 用 同 一 方 法 操 作 時 ,，液壓油缸焊接設(shè)備廠家,， 重復 n次 所 測得 的 位 置 一 致 程 度 。

11) 軌 跡 重 復 精 度 pathrepeatabi丨 hy) ,， 工業(yè) 機 器 人 機 械 接 口 中 心 沿 同 一 軌 跡 跟 隨 n次 所 測得 的 軌 跡 之 間 的 一 致 程 度 ,。

12) 點 位 控 制 point to point controt，液壓油缸焊接設(shè)備,，控制 機 器 人 從 一 個 位 姿 到 另 一 個 位 姿 ,， 其 路 徑 不限 。

13) 連 續(xù) 軌 跡 控 制 continuous path consol) ,， 控 制 機 器 人 機 械 接 口 ,， 按 編 程 規(guī) 定 的 位 姿

和 速 度 ， 在規(guī)定的 軌 跡 上 運 動 ,。

14) 存 儲 容 雖 memory capacity) ,， 計 算 機存 儲 裝 置 中 可 存 儲 的 位 置 、 順 序 ,、 速 度 等 信 息 的容 量 ,， 通 常 用 指 令 條 數(shù) 和 位 置 點 數(shù) 或 存 儲 器 容 敢( 如 ： mbyte) 來 表 示 。

15) 外 部 檢 測 功 能 external measuringability) ,， 機 器 人 所 具 備 對 外 界 物 體 狀 態(tài) 和 環(huán) 塊狀 況 等 的 檢 測 能 力 ,。

1 6 ) 內(nèi) 部 檢 測 功 能 internal measuring ability) ， 機 器 人 對 本 身 的 位 置 ,、 速 度 等 狀 態(tài) 的 檢 測能 力 ,。

1 7 ) 自 診 斷 功 能 se丨 f diagnosis ability ) ，機 器 人 判 斷 本 身 全 部 或 部 分 狀 態(tài) 是 否 處 于 正 常 的能 力 ,。

點焊機器人概述

點焊機器人的典型應(yīng)用領(lǐng)域是汽車工業(yè),。一 般裝配每臺汽車車體需要完成3000 ~4000個焊 點，而其中的60%?90%是由機器人完成的,。 在有些大批a汽車生產(chǎn)線上,，服役的機器人臺數(shù) 甚至---300臺以上。汽車工業(yè)引人機器人已取 得下述明顯效益：如實現(xiàn)多品種的混流生產(chǎn) (柔性生產(chǎn)提高焊接穩(wěn)定性,；提高生產(chǎn) 效率,；把操作工人從繁重的勞動環(huán)境中解放出來 等,。今天，機器人已經(jīng)成為汽車生產(chǎn)行業(yè)的支 柱,。