點(diǎn)焊機(jī)器人規(guī)格

典型點(diǎn)焊機(jī)器人的規(guī)格：以持重100kg,、速度4m/s的六軸垂直多關(guān)節(jié)點(diǎn)焊機(jī)器人為 例,，由于實用中幾乎全部用來完成間隔為30 ~ 50rmn的打點(diǎn)作業(yè)，運(yùn)動中很少能達(dá)到---速度,，因此,，---短時間內(nèi)頻繁短節(jié)距起、制動 的性能是本機(jī)追求的重點(diǎn),。為了提高加速度和減 速度,，在設(shè)計中注意了減輕手臂的重童，增加驅(qū) 動系統(tǒng)的輸出力矩,。同時,，為了縮短滯后時間， 得到高的靜態(tài)定位精度,，該機(jī)采用低慣性,、高剛度減速器和高功率的無刷伺服電動機(jī)。由于在 控制回路中采取了加前饋環(huán)節(jié)和狀態(tài)觀測器等措 施,，控制性能---得到---,，50mm短距離移動 的定位時間被縮短到0.4s以內(nèi)。

3 ) 平 面 關(guān) 節(jié) 式 ,。 這 種 機(jī) 械 手 的 機(jī) 構(gòu) 特 點(diǎn) 是上 下 運(yùn) 動 由 直 線 運(yùn) 動 構(gòu) 成 ,， 其 他 運(yùn) 動 均 由 旋 轉(zhuǎn) 運(yùn) 動 構(gòu) 成 。 這 種 結(jié) 構(gòu) 在 垂 直 方 向 剛 度 大 ,， 水 平 方 向又 十 分 靈 活 ,， 較 適 合 以 插 裝 為 主 的 裝 配 作 業(yè) ， 所以 被 裝 配 機(jī) 器 人 廣 泛 采 用 ,，油缸焊接機(jī),， 又 稱 為 scara型 機(jī)械 手 ， 如 圖 4 0 -8 所 示 ,。機(jī) 器 人 機(jī) 械 手 的 具 體 結(jié) 構(gòu) 雖 然 多 種 多 樣 ,， 但都 是 由 常 用 的 機(jī) 構(gòu) 組 合 而 成 。 現(xiàn) 以 美 國 puma機(jī) 械 手 為 例 來 簡 述 其 內(nèi) 部 機(jī) 構(gòu) ,， 見 圖 4 0 - 9 ,。 它 是由 機(jī) 座 、 大 臂 ,、 小 臂 ,、 手 腕 四 部 分 構(gòu) 成 ， 機(jī) 座 與大 臂 ,、 大 臂 與 小 臂 ,、 小 臂 與 手 腕 有 三 個 旋 轉(zhuǎn) 關(guān)節(jié) ， 以 保 證 達(dá) 到 工 作 空 間 的 任 意 位 置 ,，液壓油缸焊接設(shè)備報價,， 手 腕 中 又 有 三 個 旋 轉(zhuǎn) 關(guān) 節(jié) ： 腕 轉(zhuǎn) 、 腕 曲 ,、 腕 擺 ,， 以 實 現(xiàn) 末端 操 作 器 的 任 意 空 間 姿 態(tài) 。 手 腕 的 端 部 為 一 法蘭 ,，液壓油缸焊接設(shè)備廠家,， 以 連 接 末 端 操 作 器 。每 個 關(guān) 節(jié) 都 由 一 臺 伺 服 電 動 機(jī) 驅(qū) 動 ,，puma機(jī) 械 手 是 采 用 齒 輪 減 速 ,、 桿 傳 動 ， 但 不 同 廠 家 采用 的 機(jī) 構(gòu) 不 盡 相 同 ,， 減 速 機(jī) 構(gòu) 常 用 的 是 幾 種 方式 ： 齒 輪 ,、 諧 波 減 速 器 、 滾 珠 絲 杠 ,、 蝸 輪 蝸 桿 和rv減 速 機(jī) 等 ,。 傳 動 方 式 有 ： 桿 傳 動 ,、 鏈 條 / 同步 帶 傳 動 、 齒 輪 傳 動 等 ,。 其 技 術(shù) 關(guān) 鍵 是 要 保 證 傳動 雙 向 無 間 隙 即 正 反 傳 動 均 無 間 隙 ,， 這 是 機(jī)器 人 精 度 的 機(jī) 械 保 證 ， 當(dāng) 然 還 要 求 效 率 高 ,、 機(jī) 構(gòu)緊 湊 ,。