在進行伺服定位操作之-般都需要-行---回歸,，否則伺服電機可能會不運行,，說是在「---回歸未完成時啟動」。那么,，為什么要進行---回歸,？

1、---回歸的-性

所謂定位,，伺服電機檢測,，就是要讓伺服電機走到一個確定的位置。這個位置可以是增量式的,。打個比方,，我們現(xiàn)在在路上，我們要往前走 10 米,，相當(dāng)于我們的位置要往前增加十米,，這個十米就是一個位置增量。

而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店,，我們就需要知道它的確切地址,，假設(shè)這條街的地址不是門牌號，而是從街的一端開始為 0 米基準(zhǔn)位置,。

這樣就能確定這條街上每個位置的地址,，伺服電機工作原理，比如這家咖啡店的地址是這條街 100 米的位置,，那么這個 100 米就是一個位置,，我們不管在哪一個位置，都能通過走到這條街 100 米的位置找到這家咖啡店,。

在定位指令里,，就分為增量式的 inc 指令和 abs 指令,。

2、增量inc方式

以當(dāng)前停止的位置為起點,，移動方向和移動量后進行定位,。

伺服電機有恒力矩輸出模式，即不考慮電機速度和位置,，輸出恒定轉(zhuǎn)矩,。為滿足機器柔性要求，即-機不換型的情況下兼容多個產(chǎn)品物料的生產(chǎn),，一些設(shè)備上下料端多采用力矩控制,。

以夾取為例，伺服電機廠家,，當(dāng)工件夾取位置的尺寸不確定,，設(shè)定合適的轉(zhuǎn)矩為恒輸出轉(zhuǎn)矩，電機一直以該轉(zhuǎn)矩輸出,，夾住工件時電機提供的壓力不會夾壞工件又能提供足夠的摩擦力,。如果工件外形規(guī)則,，通過普通pid控制就能實現(xiàn)夾緊力控制,。

雞蛋外形不夠平整，面包自身強度太差,，可以用吸盤吸取,。吸盤的好處是借助真空與標(biāo)準(zhǔn)-的壓差，通過空氣介質(zhì)對待抓取物施力,。而空氣介質(zhì)是廣泛而又均勻的存在,，提供的壓力等于壓強差乘以吸---徑。力學(xué)計算簡單,，對工件外形和材質(zhì)要求沒有電機苛刻,。