主要從事---機加工、鈑金加工,、模具開發(fā),、數(shù)控加工等工作，積累了豐富的機械零件及鈑金加工經驗,，儲備了技術---的員工隊伍,。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè),，我們充滿了生機并擁有獨具特色的---競爭力。珠海安作機器人智能制造有限公司愿與您攜手共進,，共創(chuàng)美好明天,。

柔性機械臂是一個---復雜的動力學系統(tǒng)，其動力學方程具有非線性,， 強耦合,， 實變等特點。而進行柔性臂動力學問題的研究,，其模型的建立是極其重要的,。柔性機械臂不僅是一個剛柔耦合的非線性系統(tǒng)，小型搬運機械手價格,，而且也是系統(tǒng)動力學特性與控制特性相互耦合即機電耦合的非線性系統(tǒng),。動力學建模的目的是為控制系統(tǒng)描述及控制器設計提供依據(jù)。一般控制系統(tǒng)的描述( 包括時域的狀態(tài)空間描述和頻域的傳遞函數(shù)描述) 與傳感器/ 執(zhí)行器的定位,，從執(zhí)行器到傳感器的信息傳遞以及機械臂的動力學特性密切相關,。

   主要從事---機加工、鈑金加工,、模具開發(fā),、數(shù)控加工等工作，積累了豐富的機械零件及鈑金加工經驗,，儲備了技術---的員工隊伍,。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè)，我們充滿了生機并擁有獨具特色的---競爭力,。珠海安作機器人智能制造有限公司愿與您攜手共進,，共創(chuàng)美好明天。

動力學方程的建立無論是連續(xù)或離散的動力學模型,，其建模方法主要基于兩類基本方法：矢量力學法和分析力學法,。應用較廣泛同時也是比較成熟的是newton-euler 公式、lagrange 方程,、變分原理,、虛位移原理和kane 方程�,？刂撇呗詫θ嵝詸C械臂的控制一般有如下方式,，

1) 剛性化處理。---忽略結構的彈性變形對結構剛體運動的影響,。 例如為了避免過大的彈性變形破壞柔性機械臂的穩(wěn)定性和末端定位精度nasa的遙控太空手運動的角速度為0.5deg/s,。

2) 前饋補償法。將機械臂柔性變形形成的機械振動看成是對剛性運動的確定性干擾 而采用前饋補償?shù)霓k法來抵消這種干擾,。 德國的bernd gebler研究了具有彈性桿和彈性關節(jié)的工業(yè)機器人的前饋控制,。張鐵民研究了基于利用增加零點來消除系統(tǒng)的---極點和系統(tǒng)不穩(wěn)定的方法設計了具有時間的前饋控制器 和pid 控制器比較起來 可以---明顯的消除系統(tǒng)的殘余振動,。 seering warren p。 等學者對前饋補償技術進行了深入的研究,。