主要從事機加工、鈑金加工,、模具開發(fā),、數(shù)控加工等工作，積累了豐富的機械零件及鈑金加工經(jīng)驗,，儲備了技術(shù)---的員工隊伍,。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè)，我們充滿了生機并擁有獨具特色的---競爭力,。珠海安作機器人智能制造有限公司愿與您攜手共進,，共創(chuàng)美好明天。

模型不確定性給機械臂軌跡---的實現(xiàn)帶來影響,， 同時部分控制算法受限于一定的不確定性,。應(yīng)用于機械臂控制系統(tǒng)的設(shè)計方法主要包括pid控制、自適應(yīng)控制和魯棒控制等,， 然而由于它們自身所存在的缺陷,， 促使其與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊控制等算法相結(jié)合,， 一些新的控制方法也在涌現(xiàn),， 很多算法是彼此結(jié)合在一起的。3柔性機械臂編輯研究背景近年來,，隨著機器人技術(shù)的發(fā)展,，應(yīng)用高速度、,、 高負載自重比的機器人結(jié)構(gòu)受到工業(yè)和航空航天領(lǐng)域的關(guān)注,。由于運動過程中關(guān)節(jié)和連桿的柔性效應(yīng)的增加，使結(jié)構(gòu)發(fā)生變形從而使任務(wù)執(zhí)行的精度降低,。所以,，小型搬運機械手定制，機器人機械臂結(jié)構(gòu)柔性特征必須予以考慮,，小型搬運機械手,，實現(xiàn)柔性機械臂有效控制也必須考慮系統(tǒng)動力學特性。

   主要從事機加工,、鈑金加工,、模具開發(fā),、數(shù)控加工等工作，積累了豐富的機械零件及鈑金加工經(jīng)驗,，儲備了技術(shù)---的員工隊伍。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè),，我們充滿了生機并擁有獨具特色的---競爭力,。珠海安作機器人智能制造有限公司愿與您攜手共進，共創(chuàng)美好明天,。

動力學方程的建立無論是連續(xù)或離散的動力學模型,，其建模方法主要基于兩類基本方法：矢量力學法和分析力學法。應(yīng)用較廣泛同時也是比較成熟的是newton-euler 公式,、lagrange 方程,、變分原理、虛位移原理和kane 方程,�,？刂撇呗詫θ嵝詸C械臂的控制一般有如下方式，

1) 剛性化處理,。完全忽略結(jié)構(gòu)的彈性變形對結(jié)構(gòu)剛體運動的影響,。 例如為了避免過大的彈性變形破壞柔性機械臂的穩(wěn)定性和末端定位精度nasa的遙控太空手運動的角速度為0.5deg/s。

2) 前饋補償法,。將機械臂柔性變形形成的機械振動看成是對剛性運動的確定性干擾 而采用前饋補償?shù)霓k法來抵消這種干擾,。 德國的bernd gebler研究了具有彈性桿和彈性關(guān)節(jié)的工業(yè)機器人的前饋控制。張鐵民研究了基于利用增加零點來消除系統(tǒng)的---極點和系統(tǒng)不穩(wěn)定的方法設(shè)計了具有時間的前饋控制器 和pid 控制器比較起來 可以明顯的消除系統(tǒng)的殘余振動,。 seering warren p,。 等學者對前饋補償技術(shù)進行了深入的研究。