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5按照機(jī)器人移動性來分類 [3] 可分為半移動式機(jī)器人機(jī)器人整體固定在某個位置,，只有部分可以運(yùn)動，例如機(jī)械手和移動機(jī)器人,。 [3] 隨著機(jī)器人的不斷發(fā)展,，人們發(fā)現(xiàn)固定于某一位置操作的機(jī)器人并不能完全滿足各方面的需要。因此,，20世紀(jì)80年代后期,，減速機(jī)更換，許多有計劃地開展了移動機(jī)器人技術(shù)的研究,。所謂的移動機(jī)器人,，就是一種具有高度自主規(guī)劃,、自行組織、自適應(yīng)能力,，適合于在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中工作的機(jī)器人,，它融合了計算機(jī)技術(shù)、信息技術(shù),、通信技術(shù),、微電子技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)等。
《隋書》里曾記載了一個機(jī)器人的故事：“……帝猶恨不能夜召,，于是命匠刻木偶人,，施-，能坐起拜伏,，以像于抃,。帝每在月下對酒，輒令宮人置之于座,，與相酬酢,，而為歡笑�,！睓C(jī)器人robot是一種能夠半自主或全自主工作的智能機(jī)器,。歷早的機(jī)器人見于隋煬帝命工匠所營造的木偶機(jī)器人，施有-,，有坐,、起、拜,、伏等能力,。 [1] 機(jī)器人具有感知、決策,、執(zhí)行等基本特征,，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重,、復(fù)雜的工作,，提高工作效率與，服務(wù)人類生活,，擴(kuò)大或延伸人的活動及能力范圍,。 [2]

圖1-1 直角坐標(biāo)型機(jī)器人 [3] a.結(jié)構(gòu)簡單，直觀,，剛度高,。多做成大型龍門式或框架式機(jī)器人。 [3] b. 3個關(guān)節(jié)的運(yùn)動相互獨立，沒有耦合,，運(yùn)動學(xué)求解簡單,，不產(chǎn)生奇異狀態(tài)。采用直線滾動導(dǎo)軌后,，速度和定位精度高,。 [3] c.工件的裝卸,、夾具的安裝等受到立柱,、橫梁等構(gòu)件的-。 [3] d.容易編程和控制,，控制方式與數(shù)控機(jī)床類似,。 [3] e.導(dǎo)軌面防護(hù)比較困難。移動部件的慣量比較大,，增加了驅(qū)動裝置的尺寸和能量消耗,，操作靈活性較差。

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