機器人控制系統(tǒng)

一種是集中式控制,，即機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散級式控制,，即采用多臺微機來分擔機器人的控制,，如當采用上,、下兩級微機共同完成機器人的控制時，注塑取件機器人調試,，主機常用于負責系統(tǒng)的管理,、通訊、運動學和動力學計算,，并向下級微機發(fā)送指令信息,；作為下級從機，各關節(jié)分別對應一個cpu,，進行插補運算和伺服控制處理,，實現(xiàn)給定的運動，并向主機反饋信息,。根據(jù)作業(yè)任務要求的不同,，注塑取件機器人購買，機器人的控制方式又可分為點位控制,、連續(xù)軌跡控制和力力矩控制,。

工業(yè)機器人是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執(zhí)行工作,，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器,。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行,，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)-技術制定的原則綱領行動,。

20世紀40年代中后期，機器人的研究與發(fā)明得到了更多人的關心與關注,。50年代以后,，美國橡樹嶺實驗室開始研究能搬運核原料的遙控---機械手，如圖0.2所示,，這是一種主從型控制系統(tǒng),，主機械手的運動。系統(tǒng)中加入力反饋,，可使操作者獲知施加力的大小,，主從機械手之間有防護墻隔開，操作者可通過觀察窗或閉路電視對從機械手操作機進行有效的監(jiān)視,，主從機械手系統(tǒng)的出現(xiàn)為機器人的產(chǎn)生為近代機器人的設計與制造作了鋪墊,。