理解機(jī)械手的工作空間時,,要注意以下幾點:
沖壓機(jī)械手說明書上提供的工作空間往往要小于運動學(xué)-的空間,。這是因為在可達(dá)空間中,,手臂位置不同時有效負(fù)載,、允許達(dá)到的速度和加速度都不一樣,,在臂桿位置允許的-值通常要比其他位置的小些,。此外,,在可達(dá)空間邊界上可能存在自由度退化的問題,此時的位置稱為奇異位形,,而且在奇異位形周圍相當(dāng)大的范圍內(nèi)都會出現(xiàn)自由度退化現(xiàn)象,,這部分工作空間在機(jī)械手工作時都不能被利用。
沖壓機(jī)械手在流水線上的工作價值
沖壓機(jī)械手是科技技術(shù)發(fā)展和工業(yè)進(jìn)步到一定水平的必然產(chǎn)物,,是提高生產(chǎn)競爭力的重要途徑。
選擇焊接機(jī)器人
對于小批量多品種,、體積或較大的產(chǎn)品,,可根據(jù)其工件的焊縫空間分布情況,采用簡易焊接機(jī)器人工作站或焊接變位機(jī)和機(jī)器人組合的機(jī)器人工作站,。以適用于“多品種,、小批量”的柔性化生產(chǎn)。對于工件體積小,、易輸送.且批量大,、品種規(guī)格多的產(chǎn)品.將焊接工序細(xì)分,采用機(jī)器人與焊接專機(jī)組合的生產(chǎn)流水線,,結(jié)合模塊化的焊接夾具以及快速換模技術(shù),,以達(dá)到投資少、的低成本自動化的目的,。
沖壓機(jī)械手的應(yīng)用價值:
1,、可以減少人力,便于有節(jié)奏的生產(chǎn),。應(yīng)用沖壓機(jī)械手代-工進(jìn)行工作,,這是直接減少人力的一個側(cè)面,同時由于應(yīng)用沖壓機(jī)械手可以連續(xù)地工作,,牙刷制造業(yè)整廠自動化設(shè)備,,這是 減少人力的另一個側(cè)面。因此,,在自動化機(jī)床和綜合加工自動生產(chǎn)線上目前幾乎都設(shè)有沖壓機(jī)械手,,以減少人力和地控制生產(chǎn)的節(jié)拍,便于有節(jié)奏地進(jìn)行生產(chǎn),。
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