機(jī)器人控制系統(tǒng)

一種是集中式控制,，即機(jī)器人的全部控制由一臺微型計(jì)算機(jī)完成,。另一種是分散級式控制,，即采用多臺微機(jī)來分擔(dān)機(jī)器人的控制,，如當(dāng)采用上,、下兩級微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時(shí),，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理,、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算,，并向下級微機(jī)發(fā)送指令信息,；作為下級從機(jī),，各關(guān)節(jié)分別對應(yīng)一個(gè)cpu,，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理,，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并向主機(jī)反饋信息,。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同,，機(jī)器人的控制方式又可分為點(diǎn)位控制,、連續(xù)軌跡控制和力力矩控制。

中國對服務(wù)機(jī)器人的研究起步很晚,，但對此非常重視,，沖壓取件機(jī)器人制造廠家,，1986f年3月才開始把研究,、開發(fā)智能機(jī)器人的內(nèi)容已-863-發(fā)展規(guī)劃中,，從1986年至2009年的20多年中，智能機(jī)器人主題在863的旗幟下,，沖壓取件機(jī)器人安裝，團(tuán)結(jié)了近幾千人的研究開發(fā)隊(duì)伍,，-完成各項(xiàng)任務(wù),，建成了一批高水平的研究開發(fā)基地,，造就了一支跨世紀(jì)的研究開發(fā)隊(duì)伍,，為我國21世紀(jì)機(jī)器人技術(shù)的持續(xù)發(fā)展奠定了基礎(chǔ)[7]。如圖1所示,，鎮(zhèn)江沖壓取件機(jī)器人,，這是我國首臺具有國際1流語音交互水平和復(fù)雜動(dòng)作及智能運(yùn)動(dòng)控制水平的“-機(jī)器人”,，這款“-機(jī)器人”具有仿zhen的-外形，服裝和發(fā)型可以根據(jù)應(yīng)用場合更換,。