機器人控制系統(tǒng)

一種是集中式控制,，即機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散級式控制,，即采用多臺微機來分擔(dān)機器人的控制,，如當(dāng)采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時,，主機常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理,、通訊、運動學(xué)和動力學(xué)計算,，并向下級微機發(fā)送指令信息,；作為下級從機，各關(guān)節(jié)分別對應(yīng)一個cpu,，進(jìn)行插補運算和伺服控制處理,，實現(xiàn)給定的運動，并向主機反饋信息,。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同,，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力力矩控制,。

機器人的應(yīng)用環(huán)境

中國的機器人從應(yīng)用環(huán)境出發(fā),，將機器人分為兩大類，即工業(yè)機器人和特種機器人,。所謂工業(yè)機器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人,。而特種機器人則是除工業(yè)機器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種-機器人,，包括：服務(wù)機器人,、水下機器人、-機器人,、jun用機器人,、農(nóng)業(yè)機器人、機器人化機器等,。在特種機器人中,，有些分支發(fā)展很快，有獨立成體系的趨勢,，如服務(wù)機器人,、水下機器人、jun用機器人,、微操作機器人等,。國際上的機器人學(xué)者,，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機器人也分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機器人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機器人，這和中國的分類是一致的,。