按系統(tǒng)的性質(zhì)和方式將系統(tǒng)控制分成幾個模塊,，江蘇膩子粉碼垛機,，每一個模塊各有不同的控制任務(wù)和控制策略，各模式之間可以是主從關(guān)系,，也可以是平等關(guān)系,。 　　這種方式實時性好，易于實現(xiàn)高速,、-控制,，易于擴展，可實現(xiàn)智能控制,，是目前流行的方式。 　　其主要思想是“分散控制,，集中管理”,，即系統(tǒng)對其總體目標(biāo)和任務(wù)可以進行綜合協(xié)調(diào)和分配，并通過子系統(tǒng)的協(xié)調(diào)工作來完成控制任務(wù),，整個系統(tǒng)在功能,、邏輯和物理等方面都是分散的，所以dcs 系統(tǒng)又稱為集散控制系統(tǒng)或分散控制系統(tǒng),。 　　這種結(jié)構(gòu)中,，子系統(tǒng)是由控制 器和不同被控對象或設(shè)備構(gòu)成的，各個子系統(tǒng)之間通過網(wǎng)絡(luò)等相互通訊,。分布式控制結(jié)構(gòu)提供了一個開 放,、實時、準確的機器人控制系統(tǒng),。分布式系統(tǒng)中常采用兩級控制方式,。 　　兩級分布式控制系統(tǒng)，通常由上位機,、下為機和網(wǎng)絡(luò)組成,。上位機可以進行不同的軌跡規(guī)劃和控制算法,，下位機進行插補細分、控制優(yōu)化等的研究和實現(xiàn),。上位機和下位機通過通訊總線相互協(xié)調(diào)工作,，這里的通訊總線可以是rs-232、rs-485,、eee-488 以及usb 總線等形式,。

工業(yè)機器人的控制系統(tǒng) 　　機器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由機器人的機構(gòu)部分、傳感器組,、控制部分及信息處理部分組成,。其中控制系統(tǒng)是機器人產(chǎn)業(yè)的一個---環(huán)節(jié)。 　　1,、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)所要達到的功能 　　機器人控制系統(tǒng)用于對操作機的控制,，以完成特定的工作任務(wù)，其基本功能如下： 　　1記憶功能： 　　存儲作業(yè)順序,、運動路徑,、運動方式、運動速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息,。 　　2示教功能： 　　離線編程,，膩子粉碼垛機生產(chǎn)線，在線示教,，間接示教,。在線示教包括示教盒和導(dǎo)引示教兩種。 　　3與外 圍設(shè)備聯(lián)系功能： 　　輸入和輸出接口,、通信接口,、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口,。 　　4坐標(biāo)設(shè)置功能： 　　有關(guān)節(jié),、工具、用戶自定義四種坐標(biāo)系,。

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