根據(jù)烤箱的工藝要求，對烤箱噴涂系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了研究,。通過對箱式產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的分析,，對噴涂工作面進(jìn)行了順序規(guī)劃，噴塑烤箱,，并對噴涂系統(tǒng)進(jìn)行了合理的設(shè)備選型,。為了實(shí)現(xiàn)工件在輸送鏈中的定位，設(shè)計(jì)了特殊的工裝,，用于噴灑作業(yè)中的噴槍和工件的位置和姿態(tài),。利用solidworks軟件的參數(shù)化建模功能，對箱體進(jìn)行了參數(shù)化建模,，建立了零件三維模型數(shù)據(jù)庫,。選擇兩個(gè)fanucp-50ib噴涂機(jī)器人在兩個(gè)位置同時(shí)噴涂工件，以便于機(jī)器人無死角噴涂,�,？鞠鋰姌屲壽E規(guī)劃是機(jī)器人噴塑柔性生產(chǎn)線整個(gè)生產(chǎn)線設(shè)計(jì)的-部分。機(jī)器人噴灑時(shí),，由于輸送鏈的運(yùn)動(dòng),，烤箱的刀具坐標(biāo)系將相對于工件的-偏移。因此,，機(jī)器人末端噴槍的工件坐標(biāo)系和刀具坐標(biāo)系也應(yīng)考慮這一因素,。在此基礎(chǔ)上，規(guī)劃了噴涂路徑,。本章詳細(xì)介紹了工具坐標(biāo)系的建立和軌道的規(guī)劃,。塑料噴涂機(jī)器人坐標(biāo)系的建立是為了描述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，噴涂烤箱價(jià)格,，便于編程操作,。坐標(biāo)系是為確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人或空間上定義的位置索引系統(tǒng)。在烤箱離線編程時(shí),，在工件上定義一個(gè)參考點(diǎn),，靜電噴塑烤箱，即工件坐標(biāo)-,，烤箱,，作為工件坐標(biāo)系的-建立工件坐標(biāo)系。

烤箱離線編程系統(tǒng)的-功能是在不接觸實(shí)際機(jī)器人及其工作環(huán)境的情況下離線調(diào)試程序,。利用圖形技術(shù)在計(jì)算機(jī)上規(guī)劃機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡,，-器人的運(yùn)行過程,，提供與機(jī)器人交互的虛擬環(huán)境。計(jì)算機(jī)圖形是機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的-,。以空間幾何圖形的形式顯示機(jī)器人結(jié)果,，直觀地顯示烤箱在關(guān)鍵點(diǎn)的姿態(tài)和路徑，從而從數(shù)據(jù)樣條曲線中獲得難以分析的重要信息,。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的進(jìn)步,，在windows平臺(tái)上可以方便地進(jìn)行三維圖形處理。在此基礎(chǔ)上,，完成了計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)模型烤箱運(yùn)行規(guī)劃和動(dòng)態(tài)。操作系統(tǒng)的功能模塊是控制機(jī)器人噴塑系統(tǒng)的啟動(dòng)和停止,，協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)監(jiān)控的模塊,。該模塊由工業(yè)機(jī)器人控制器和plc提供。系統(tǒng)運(yùn)行時(shí),，操作系統(tǒng)的功能模塊為不同工件的應(yīng)用功能提供不同的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法,，以滿足不同工況的要求。