桁架機(jī)械手的工作狀態(tài)和使用壽命同其結(jié)構(gòu)的動(dòng)態(tài)特性有很大的關(guān)系,，因此有---對(duì)其進(jìn)行詳細(xì)的動(dòng)態(tài)特性分析,。動(dòng)態(tài)特性的理論分析和實(shí)驗(yàn)研究，采用的主要方法是模態(tài)分析法,，包含如下三大部分：
一：靜剛度分析
靜剛度是衡量桁架機(jī)械手---劣的一個(gè)重要指標(biāo),。當(dāng)滑枕沿豎直方向移動(dòng)到下端時(shí)，橢圓形鏈?zhǔn)江h(huán)形輸送線生產(chǎn)廠,，其伸出量,，此時(shí)變形也，所以整機(jī)的靜剛度分析選擇此---械手的位置來計(jì)算,，可計(jì)算出滑枕下端沿各個(gè)軸向的靜位移量：
x軸向：0.210mm
y軸向：0.190mm
z軸向：0.010mm
由計(jì)算結(jié)果可知,，整個(gè)機(jī)構(gòu)在x方向的變形量，剛度較弱,，這是由于滑枕承載時(shí),，橫梁產(chǎn)生了扭曲變形所致。同時(shí)滑枕也是該機(jī)械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié),，可以采用加強(qiáng)筋或增加滑枕鋁型材的壁厚等措施來提高靜剛度,。
免潤滑直線模組：鋁型材導(dǎo)軌+同步帶傳動(dòng)
pdu直線模組，為免潤滑直線模組,，是真正的免潤滑,，終生不需要加潤滑油；這個(gè)特點(diǎn),，非常適合食品,，等行業(yè)的應(yīng)用：
其兩大基本構(gòu)成為：
一：鋁型材導(dǎo)軌
鋁型材基體的內(nèi)壁，作為導(dǎo)軌,，滾輪式滑塊在其上運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng),；滑塊上的滾輪---了其在鋁型材導(dǎo)軌上滾動(dòng)的時(shí)候，完全不需要潤滑油,，可干運(yùn)行,；
二：同步帶傳動(dòng)
和絲杠，齒條等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相比，橢圓形鏈?zhǔn)江h(huán)形輸送線,，同步帶和帶輪之間,，也是不需要加油的。
,，具有更高的承載能力,；鋁型材基體的兩側(cè)，各具有一條起輔助支撐作用的鋁型材導(dǎo)軌,，herculane滾輪在上面運(yùn)動(dòng),，實(shí)現(xiàn)了承載能力的提高：環(huán)形導(dǎo)軌式高速循環(huán)線，小車可在環(huán)形導(dǎo)軌上做高速循環(huán)運(yùn)動(dòng)：
為了縮短循環(huán)線節(jié)拍,，那就需要在盡量短的時(shí)間里把小車加速到預(yù)設(shè)的線速度,；為了實(shí)現(xiàn)快速加速，相應(yīng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)就需要能夠傳遞大的加速力,；dts2循環(huán)線的凸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu),，橢圓形鏈?zhǔn)江h(huán)形輸送線咨詢，小車上安裝有凸輪,；蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候,，凸輪沿著蝸桿的螺旋槽運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)小車前進(jìn),；小車上的凸輪的軸承為精密外球面球軸承,，橢圓形鏈?zhǔn)江h(huán)形輸送線價(jià)格，具有小游隙,，和螺旋槽之間的摩擦為滾動(dòng)摩擦,，可實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)的傳動(dòng)；非常重要的一點(diǎn)是：循環(huán)線工作的過程中,，始終有多個(gè)小車的凸輪位于蝸桿的螺旋槽中,，可傳遞大的加速力；
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