paintpro離線編程具有以下主要功能：

1驗(yàn)證烤箱坐標(biāo)的可訪問(wèn)性：記錄位置時(shí),，如果坐標(biāo)系的軸為綠色,，則位置為機(jī)器人的可到達(dá)點(diǎn)；如果坐標(biāo)系的軸為紅色,，則位置為機(jī)器人的可到達(dá)點(diǎn),。

2分步執(zhí)行程序：在paintpro軟件中運(yùn)行時(shí)，通過(guò)分析烤箱的運(yùn)動(dòng)點(diǎn),，可以找到各點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)范圍,。paintpro軟件中的tp程序使用與真實(shí)機(jī)器人相同的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。為了---機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍,，避免機(jī)器人與---設(shè)備的碰撞,，每個(gè)噴涂程序都要建立一個(gè)---邊界表,。在模擬過(guò)程和實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中,，當(dāng)工件進(jìn)入---邊界區(qū)域時(shí)，機(jī)器人收到指令開(kāi)始噴涂操作,。當(dāng)工件離開(kāi)---邊界區(qū)域時(shí),，即使沒(méi)有完成噴涂操作，機(jī)器人也會(huì)停止運(yùn)行并顯示---目標(biāo)損失誤差,。

3烤箱路徑檢查：paintpro使用虛擬機(jī)器人控制器,。像真正的機(jī)器人一樣，控制器可以檢查機(jī)器人的動(dòng)作,。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人處于軟件狀態(tài)時(shí),，虛擬機(jī)器人控制器在路徑過(guò)程中通過(guò)奇點(diǎn)或機(jī)器人行程的---,，也會(huì)發(fā)出錯(cuò)---警信息。

在paintpro環(huán)境中建立烤箱模型paintpro可以加載各種實(shí)體數(shù)學(xué)模型,。一部分是軟件模型庫(kù),，烤箱，可以直接加載和編輯,。另一部分是igs或iges格式的模型文件,，可由其他三維繪圖軟件導(dǎo)出。本文采用solidworks軟件進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換,，烤箱通過(guò)solidworks將單個(gè)零件或裝配件保存為iges格式,，導(dǎo)入到paintpro中。為機(jī)器人安裝噴槍工具,。在要添加的相應(yīng)機(jī)器人單元的目錄中,，雙擊機(jī)器人的名稱彈出“工具屬性”對(duì)話框，選擇“普通文件欄下的cadfile按鈕”,，找到要添加的噴槍,，然后單擊“應(yīng)用確認(rèn)”；在utool工具欄中,，選擇“編輯utool”,，輸入相應(yīng)的tcp坐標(biāo)值。在utool部分噴槍,，---申請(qǐng)確認(rèn),，噴粉烤箱，并在特征,。在列中,，噴涂烤箱，烤箱可以在自動(dòng)生成軌跡時(shí)設(shè)置機(jī)器人末端執(zhí)行器的默認(rèn)姿態(tài),，并且可以在機(jī)器人沿計(jì)劃軌跡移動(dòng)時(shí)設(shè)置關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)模式,。在“噴涂默認(rèn)值”欄中，可以將噴涂工具設(shè)置為噴涂槍應(yīng)用或旋轉(zhuǎn)杯應(yīng)用,、噴涂槍距離,、噴涂槍移動(dòng)速度、噴涂寬度和疊加率等,，機(jī)器人的工作單元和工件的描述是離線編程的首要任務(wù),。為了實(shí)現(xiàn)離線系統(tǒng)的多功能化，構(gòu)建了烤箱的cad模型,、輸送鏈的cad模型和工作單元的工件模型,，并直接從cad模型中獲取數(shù)據(jù)信息。