給袋式包裝機取袋機構是由 2 自由度 的平面連桿開式鏈機構和聯(lián)動凸輪機構組成的封閉型組合機構 ,，末端執(zhí)行器選擇機械二指夾持式機構,。給袋式真空包裝機取袋機械手機構簡圖見圖 。其中大臂臂長為 ,，小臂臂長為 12,，取袋末端執(zhí)行器 c點到回轉中心 的距離為 ／o，常州包裝機,， 與 分別為大,、小臂與 軸所夾夾角。在取袋機構中聯(lián)動凸輪作為原動件,，取袋機構在聯(lián)動凸輪的作用下推動擺桿帶動鏈輪機構運動 ,，其 中小臂與從動鏈輪、主動鏈輪與擺桿固連在一起 ，鏈輪轉動實現(xiàn)小臂桿的擺動 ,，這樣使得末端機械手實現(xiàn)取送袋運動,。凸輪旋轉 1個周期 ，機械手重新取袋 ,，循環(huán)作業(yè) ,。

將全自動包裝機放入集袋盒中。全自動包裝機裝袋啟動后,，包裝機廠家,，包裝袋頂部的真空吸盤在氣缸的作用下迅速下降，將頂部密封袋吸起,。此時,，真空吸盤推動氣缸，帶著吸入的包裝袋向袋托移動,。放置在包裝袋被拆下部分下方的每對真空吸盤，在底筒的作用下,，上升并吸起包裝袋開口的下部,，大米包裝機，并向下拉動,。執(zhí)行此姿勢后,，包裝袋的密封已完全打開。此外,，將裝袋機的上袋臂插入密封袋中并擰緊,，上袋臂以與后臂相同的方式將包裝袋送入袋口，袋口夾住包裝袋,，進行自動裝袋的全過程,。