主要做了以下工作：首先,，為貼標過程的三個執(zhí)行動作建立了數(shù)學模型,，以理論軌跡和實際軌跡誤差小為目標函數(shù)進行了整體優(yōu)化設計；針對取膠段的特殊性,，在分析軌跡誤差的基礎上,，---了速度誤差的存在，從該誤差小的角度對參數(shù)進行了修正,，---了理論軌跡和實際軌跡在形狀和位置上的誤差�,。焕�用前面提出的設計理論,，進行了實例計算,；其次，根據(jù)本文建立的數(shù)學模型和設計計算結果,，用機械系統(tǒng)動力學分析軟件(adams)分別對貼標過程的三個執(zhí)行動作建立了運動學模型,，并進行運動學，通過分析運動誤差的變化情況,，驗證了設計理論的正確性,。為觀察整個貼標過程的運動情況，建立了整體模型,，結果表明整個過程運動平穩(wěn)且無干涉,。