機械手的運動學(xué)冗余自由度是指機械手擁有比它的末端所需要的自由度更多的自由度,。運動學(xué)冗余自由度的機械手具有比非冗余自由度的機械手-的性能,。例如，非冗余自由度的機械手在外部環(huán)境中有障礙物時受到非常大的-,，運動學(xué)冗余自由度的機械手就能-的完成任務(wù),。由于奇異點的存在,，非冗余自由度的機械手的工作空間受到-,，運動學(xué)冗余自由度的機械手就能-的解決這類問題,。

 冗余自由度的機械手在運動控制中能夠優(yōu)化各種性能指標(biāo)，如：-關(guān)節(jié)角度,，更小化機械手關(guān)節(jié)角速度,、角加速度,、關(guān)節(jié)力矩,、能量等。因此,，具有運動學(xué)冗余自由度的機械手得到了廣泛的應(yīng)用,，其中躲避障礙物就是一個非常重要的應(yīng)用,。

 一般來說,，機械手的避障控制主要有兩種方法,。一種方法是在高層進(jìn)行路徑規(guī)劃，使機械手末端通過離線路徑規(guī)劃來避障礙物,。這種方法能夠-機械手的全局優(yōu)化,，但它卻無法實現(xiàn)在線控制,。另一種方法是通過機械手的控制器在線進(jìn)行避障,。對于在線避障的控制,，許多學(xué)者都提出了自己的方法,。許多算法是基于偽逆矩陣法,。機械手的避障控制能夠使機械手在工作過程中避開障礙物,，注塑機機械手生產(chǎn)廠,，充分發(fā)揮冗余自由度的機械手的-性能。

真空抓手回路真空應(yīng)該接近瞬時形成，合適的控制器輸入就應(yīng)該相當(dāng)于在抓取制品,。如果你發(fā)現(xiàn)打開真空,，接著出現(xiàn)輸入光源,，-時間超過2秒,，那么就表明有真空管線泄露,、有缺陷或者切換裝置調(diào)節(jié)不當(dāng),。通過wai掛的主控制面板可以很容易進(jìn)行測試,。如果機械手配置數(shù)字真空切換單元，那么就可以快速自動微調(diào)抓取制品所需真空的zui小閾值,。 該過程可以在機械手自動運行模式下運行時完成。在存儲器里保存每個生產(chǎn)周期的設(shè)定參數(shù),，這可以在下一次生產(chǎn)變化時節(jié)約時間,。數(shù)字式真空切換裝置還有另外兩種優(yōu)勢：抓取閾值信號電子濾波器彌補了快速運動時真空吸盤上制品的振動。制品釋放閾值與抓取閾值不同，可進(jìn)行程控,，可-在快速生產(chǎn)周期條件下得到合適的釋放,。