機(jī)器人在定位和焊接過(guò)程中始終夾持管板焊機(jī)頭，機(jī)頭為適應(yīng)機(jī)器人自動(dòng)管板焊的需求,，換熱器焊接,，對(duì)焊炬、氣罩和漲緊固定機(jī)構(gòu)等都進(jìn)行相應(yīng)非標(biāo)設(shè)計(jì),，同時(shí)加裝機(jī)器---動(dòng)夾持接口便于與機(jī)器人手臂快速連接且精度---,。按照“掃描定位-焊接-焊縫----移動(dòng)再定位”的程序工作,。在保持尺寸和結(jié)構(gòu)基本不變的情況下，系統(tǒng)可以擴(kuò)展為雙機(jī)器人同步焊接,，可縮短一半焊接施工時(shí)間,。
弧焊用傳感器可分為直接電弧式、接觸式和非接觸式3大類(lèi),。按工作原理可分為機(jī)械,、機(jī)電、電磁,、電容,、射流、超聲,、紅外、光電,、激光,、視覺(jué)、電弧,、光譜及光纖式等,。按用途分有用于焊縫---、焊接條件控制(熔寬,、熔深,、熔透、成形面積,、焊速,、冷卻速度和干伸長(zhǎng))及其他如溫度分布、等離子體粒子密度,、熔池行為等,。據(jù)日本焊接技術(shù)學(xué)會(huì)1994年所做的調(diào)查顯示，在日本,、歐洲及其他發(fā)達(dá),，用于焊接過(guò)程的傳感器有80%是用于焊縫---的。 
工礦企業(yè)主要用的焊機(jī)有：交流弧焊機(jī),、直流電焊機(jī),、ya弧焊機(jī)、---保護(hù)焊機(jī),、對(duì)焊機(jī),、點(diǎn)焊機(jī)、埋弧焊機(jī),、高頻焊逢機(jī),、閃光對(duì)焊機(jī),、壓焊機(jī)、碰焊機(jī) 激光焊機(jī)
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