碼垛機器人執(zhí)行的多是抓放操作,，即機器人從傳送帶上抓取物料,，沿運動路徑將其放置在托盤上方位的動作循環(huán),。故依據(jù)機器人在完成碼垛工作時其與傳送帶及托盤的方位聯(lián)系，綜合考慮運動過程障礙物情況,，選用“門”字形運動軌道,。注意到機器人結(jié)尾執(zhí)行器在完成托盤上不同方位紙箱的碼放時，所走軌道均為“門”字形,，僅因紙箱在托盤上方位不同導(dǎo)致軌道結(jié)尾坐標不同,。

所謂碼垛是依照集成單元化思想，上海搬運機器人,，將物料依照一定形式堆碼成垛,，以便使單元化的物垛實現(xiàn)物料的存儲、搬運,、裝卸,、運送等物流活動。與傳統(tǒng)的人工碼垛及龍門式碼垛機相比,，fanuc搬運機器人,，碼垛機器人因其生產(chǎn)、占地空間小,、動作靈活性大,、人工勞動強度低等特色,，逐漸被應(yīng)用到各個領(lǐng)域中。

碼垛機自動控制系統(tǒng)特性如下：

碼垛機的主要控制部件,，包含可編程控制器,、直流變頻變速控制板、限位開關(guān),，旋鈕開關(guān)和接線端子排等均選用---的產(chǎn)品,，---了系統(tǒng)硬件裝備的穩(wěn)定性和---。高的硬件裝備和由設(shè)計的管理軟件相結(jié)合,，實現(xiàn)了系統(tǒng)高度的智能化,。健全的安全聯(lián)鎖系統(tǒng)，可以對設(shè)備和實際操作人員提供保護,。圖型顯示觸摸屏使碼垛機實際操作簡易,，故障檢測簡單，同時方便了維修和保護,。