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激光雷達技術的起源

激光雷達技術于20世紀90年始應用于agv導航系統(tǒng),。早期的激光導航系統(tǒng)需要在agv行駛的路徑周圍安裝的反射板。

機器人對環(huán)境信息的感知主要依賴于傳感器系統(tǒng),，單傳感器獲取的信息難以-準確性和-性,。多傳感器融合與補償技術可以充分利用數(shù)據(jù)冗余性和互補性，-環(huán)境感知的準確性,、快速性和穩(wěn)定性,，進而彌補了單傳感器的不足。多傳感器信息融合與補償?shù)娜哂嘤^測數(shù)據(jù) 可以提高系統(tǒng)的-性,。同時在某種特定的情況下,，采用多個廉價的傳感器的融合代替昂貴的傳感器，從而降低系統(tǒng)總體成本,。

激光雷達和有線相比的優(yōu)勢

與其他鋪設引導線的導航方式相比,，激光導航具有許多-的優(yōu)點：定位，地面無需其他定位設施,，能夠適用于復雜的路徑條件和工作環(huán)境,。能夠快速的更換行駛路線和修-行參數(shù)。

在此之前,，agv小車一直采用的磁帶導航,，電磁導航的有線導航方式。有線導航的方式的缺點是：路徑的柔性差,，不適用關于復雜路徑的狀況,。無法實現(xiàn)定位。

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車載激光雷應用面臨的挑戰(zhàn)及發(fā)展趨勢

1 面臨的挑戰(zhàn)

1高昂的成本幾乎是車載激光雷達被-推廣使用的障礙,。

2車規(guī)級量產困難 - 激光雷達要實現(xiàn)車規(guī)級量產,，需滿足性能,、環(huán)境適應性、-性,、產品一致性等多方面要求,，且供應商需建立規(guī)范化、自動化的裝配生產線,。此外,，車載激光雷達車規(guī)級的有效驗證方式也尚未有定論。

3氣候環(huán)境影響車載激光雷達的探測光束,，受-吸收,、散射、折射效應的影響,。

a,、智能駕駛汽車中的激光雷達一般安裝在汽車頂部或嵌于車身四周，較低的安裝高度使得-中某些氣體分子和懸浮粒子引起的回波縮減效應較大,，從而造成激光-器的接收效果變差,。

b、在雨,、霧,、冰雪等-天氣下，空中的懸浮物會對激光發(fā)射,、反射以及檢測等過程產生-影響,，造成激光-范圍減小、檢測精度降低,。

2 發(fā)展趨勢

1固態(tài)激光雷達是應用趨勢，既可降成本又符合車載需求,。

2車載激光雷達將日趨智能化

車載激光雷達可能將作為整個網(wǎng)絡中的節(jié)點,，不僅僅專屬于智能車，還能合理應答網(wǎng)絡終端命令調整自身工作模式,，從而實現(xiàn)軟硬件解耦,，靈活地完成感知任務；

3多傳感器數(shù)據(jù)融合

多傳感器冗余配置和信息融合將突破單一傳感器的局限性,，發(fā)揮多傳感器的聯(lián)合優(yōu)勢,，全光譜標靶反射板，提高系統(tǒng)-性和魯棒性,，擴展系統(tǒng)的時間和空間覆蓋率,，準確和地感知環(huán)境。

4車載激光雷達算法優(yōu)化和封裝

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