環(huán)衛(wèi)清掃車在工作過程中，需要與路沿石平行并保持一定的距離才能完成清掃工作,，所以駕駛者在---縱向駕駛的同時,，還必須時刻觀察車輛側(cè)面與路沿石的間距是否符合工作要求,。

這無疑給駕駛者增大了工作量，改裝裝載機清渣車,，還帶來了很大的駕駛難度,，容易造成駕駛疲勞，導(dǎo)致出現(xiàn)交通事故,。在這種工作情況下,，就需要利用輔助駕駛技術(shù)來協(xié)助環(huán)衛(wèi)清掃車司機來完成清掃工作。

隨著對于城鄉(xiāng)行業(yè)的大力支持,，清掃車作為城鄉(xiāng)道路環(huán)衛(wèi)的重要工具,，在城鎮(zhèn)道路中得到廣泛應(yīng)用，帶來了清掃車---的市場空間,。由于國內(nèi)對清掃車研究起步較晚,，通過對清掃車進(jìn)行市場-發(fā)現(xiàn)，其關(guān)鍵部件如掃盤,、吸嘴體,、箱體、氣力輸送系統(tǒng)等還存在一些需要---的問題,。因此設(shè)計一款經(jīng)濟實用,、的清掃車具有---的經(jīng)濟效益，并對清潔及清掃行業(yè)的蓬勃發(fā)展具有十分重要的意義,。

青州市龍建特殊機械設(shè)備公司是一家主營業(yè)務(wù)清掃車,、掃地機器人、馬路清掃車,、地面清掃車,、煉鋼廠清掃車、工程項目清掃車,；越野叉車,、四驅(qū)越野叉車、全地型電動叉車,；3噸小鏟車,、3噸叉車；挖掘裝載機,；20裝載機,、抓木機、加寬臂抓木機,、加長臂抓木機；清雪車,、推雪車,、拋雪車,、除雪車等工程項目工業(yè)設(shè)備的生產(chǎn)商。青州市龍建特殊機械設(shè)備公司熱烈歡迎中國各省朋友前去商談業(yè)務(wù)流程,。

隨著機器人技術(shù)的發(fā)展,，清掃機器人開始逐漸進(jìn)入人們的日常生活。清掃機器人可以代---工清潔工作,，解放勞動力,，提高清掃效率。目前用于室外清掃的道路清掃車和用于室內(nèi)清掃的掃地機器人技術(shù)比較成熟,，但是在清潔環(huán)衛(wèi)領(lǐng)域仍存在較多以上兩種類型產(chǎn)品無法進(jìn)行清掃的區(qū)域,，例如我們常見的停車場以及市區(qū)道路兩側(cè)的停車位之間的區(qū)域。

該區(qū)域的環(huán)境清潔目前主要還是依靠人力,，費時費力,，清掃效率較低。因此,，針對---的環(huán)衛(wèi)清潔現(xiàn)狀,，本課題提出研制一款面向室外清掃作業(yè)的機器人移動平臺，本文的主要工作為:首先,，根據(jù)課題的實際需求,，提出了機器人移動平臺的設(shè)計指標(biāo)，進(jìn)行清掃機器人移動平臺的構(gòu)型方案設(shè)計,。

根據(jù)構(gòu)型設(shè)計方案通過理論分析和計算,，裝載機改裝清渣車，進(jìn)行清掃機器人移動平臺部件的設(shè)計和選型工作,。其次,，對設(shè)計的機器人移動平臺進(jìn)行運動學(xué)建模，建立機器人移動平臺速度與各個車輪速度的關(guān)系式,。對平臺進(jìn)行實驗,，驗證運動學(xué)模型的準(zhǔn)確性。

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