山東康道智能裝備有限公司為您提供桁架機(jī)器人，機(jī)床機(jī)械手,。桁架機(jī)器人,，機(jī)床機(jī)械手--山東康道智能，數(shù)控車床自動(dòng)上下料機(jī)器人的運(yùn)行過程,，自動(dòng)上下料機(jī)器人運(yùn)行看起來簡(jiǎn)單,，基本上就是取料放料，送料等動(dòng)作,。其實(shí),，真正實(shí)現(xiàn)起來還是比較復(fù)雜的，本文就具體來說說,。
一,、自動(dòng)上下料機(jī)器人的運(yùn)行過程
1.數(shù)控車床自動(dòng)上下料機(jī)器人的上料控制過程：
初始位置設(shè)定在上下料軌道的上方發(fā)出初位信號(hào)，就緒燈(hl2)亮,，且手爪處于打開的狀態(tài),。當(dāng)機(jī)床需要上料時(shí)，向自動(dòng)上下料機(jī)器人發(fā)出上料信號(hào),，升降汽缸得信號(hào)(yv2),，兩v型塊上升，將曲軸2,、3拐徑頂起,，然后機(jī)械手執(zhí)行下降，機(jī)械手下降到右下位手爪閉合(抓取工件),、機(jī)械手上升,、上升到右上位、左行,、左行到左上位然后下降,、下降的同時(shí)發(fā)給機(jī)床機(jī)械手運(yùn)行區(qū)域信號(hào)(ka3)，下降到左下位,，plc發(fā)出手爪打開信號(hào)(yv1),，手爪打開將工件放到機(jī)床內(nèi)。自動(dòng)上下料機(jī)器人上升到左上位,，同時(shí)發(fā)給機(jī)床機(jī)械手下料就緒信號(hào)(ka2),，就緒燈(綠燈)亮，等待機(jī)床發(fā)給下料指令,。
2.數(shù)控車床自動(dòng)上下料機(jī)器人的下料控制過程：
當(dāng)機(jī)床加工結(jié)束并打開機(jī)床門后,，機(jī)床向機(jī)械手發(fā)出下料指令,。自動(dòng)上下料機(jī)器人下降的同時(shí)發(fā)給機(jī)床機(jī)械手運(yùn)行區(qū)域信號(hào)(ka3)，下降到左下位手爪閉合(抓取工件),、機(jī)械手上升,、上升到左上位，右行,，右行到右上位，升降汽缸得信號(hào)(yv2),，兩v型塊下降至初始狀態(tài),，同時(shí)自動(dòng)上下料機(jī)器人下降，下降到右下位發(fā)出手爪閥打開信號(hào)(yv1),，手爪打開,，將工件放到上下料軌道上。機(jī)械手上升,、上升到初位,，就緒燈亮，準(zhǔn)備就緒等待下一次工作,。
　二,、自動(dòng)上下料機(jī)器人概念
數(shù)控車床自動(dòng)上下料機(jī)器人與機(jī)床組成的自動(dòng)加工生產(chǎn)線，可以實(shí)現(xiàn)所有工藝過程的工件自動(dòng)抓取,、上料,、下料、裝卡,、工件移位翻轉(zhuǎn),、工件轉(zhuǎn)序加工等，能夠節(jié)約人工成本,，提高生產(chǎn)效率,。---適用于大批量、小型零部件的加工,。自動(dòng)上下料機(jī)器人主要負(fù)責(zé)將機(jī)械手上下料軌道上的待加工工件移至數(shù)控機(jī)床內(nèi),，待加工完畢后將加工后的工件從機(jī)床內(nèi)取出，返回至機(jī)械手上下料軌道上,。自動(dòng)上下料機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與工作原理
自動(dòng)上下料機(jī)器人根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)合可采取不同的結(jié)構(gòu)形式,，理論上講，自動(dòng)上下料機(jī)器人的關(guān)節(jié)愈多,，自由度也愈多,，關(guān)節(jié)冗余度愈大，靈活性愈好;但同時(shí)也給機(jī)械手逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的坐標(biāo)變換和各關(guān)節(jié)位置的控制帶來復(fù)雜性,。
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