自20世紀(jì)60年代一代機(jī)器人在美國(guó)問(wèn)世以來(lái),工業(yè)機(jī)器人的研制和應(yīng)用有了飛速的發(fā)展,,但工業(yè)機(jī)器人-的特點(diǎn)歸納有以下幾個(gè)。
1.可編程,。生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性自動(dòng)化,。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程,,因此它在小批量多品種具有均衡的柔性制造過(guò)程中能發(fā)揮-的功用,中科羅伯特機(jī)器人焊接程序培訓(xùn)學(xué)費(fèi)多少,,是柔性制造系統(tǒng)fms中的一個(gè)重要組成部分,。
2.擬人化。工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走,、腰轉(zhuǎn),、大臂、小臂,、手腕,、手爪等部分,機(jī)器人焊接程序培訓(xùn)學(xué)費(fèi)多少,,在控制上有電腦,。此外,智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多類似人類的“生物傳感器”,,如皮膚型接觸傳感器,、力傳感器、負(fù)載傳感器,、視覺(jué)傳感器,、聲覺(jué)傳感器、語(yǔ)言功能等,。傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力,。
3.通用性。除了專門設(shè)計(jì)的的工業(yè)機(jī)器人外,,一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性,。比如,更換工業(yè)機(jī)器人手部末端操作器手爪,、工具等便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù),。
4.機(jī)電一體化。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛,,但是歸納起來(lái)是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合——機(jī)電一體化技術(shù),。第三代智能機(jī)器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器,而且還具有記憶能力,、語(yǔ)言理解能力,、圖像識(shí)別能力、推理判斷能力等-,,工業(yè)機(jī)器人焊接程序培訓(xùn)學(xué)費(fèi)多少,,這些都和微電子技術(shù)的應(yīng)用,中科羅伯特機(jī)器人焊接程序培訓(xùn)學(xué)費(fèi)多少,,-是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān),。因此,,機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動(dòng)其他技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用水平也可以驗(yàn)證一個(gè)科學(xué)技術(shù)和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展和水平,。
熟悉工業(yè)機(jī)器人電機(jī)完成基本的控制,包括:?jiǎn)?dòng)/停止,、調(diào)速,、換向等;
熟悉工業(yè)機(jī)器人電機(jī)控制的幾種基本方式:控制卡,、plc,、變頻控制、電子調(diào)速控制,; ? 系統(tǒng)包括:一套控制卡+伺服驅(qū)動(dòng)器+伺服電機(jī),;一套plc+步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器+步進(jìn)電機(jī);一套變頻器+變頻電機(jī),;一套電子調(diào)速器+調(diào)速電機(jī),,基本覆蓋了工業(yè)上常用的電機(jī)和控制方式;
掌握2軸直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)基本控制算法,;
掌握路徑規(guī)劃的基本思想和實(shí)現(xiàn)方法,;
了解直角坐標(biāo)機(jī)器人的實(shí)訓(xùn);
模擬六軸工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行,。
控制機(jī)械臂末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)位置 即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過(guò)的點(diǎn)和移動(dòng)路徑
控制機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)即控制相鄰兩個(gè)活動(dòng)構(gòu)件的相對(duì)位置
控制運(yùn)動(dòng)速度即控制末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)位置-間變化的規(guī)律
控制運(yùn)動(dòng)加速度即控制末端執(zhí)行器在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的速度變化
控制機(jī)械臂中各動(dòng)力關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩:即控制對(duì)操作對(duì)象施加的作用力
具備操作方便的人機(jī)交互功能,,機(jī)器人通過(guò)記憶和再現(xiàn)來(lái)完成規(guī)定的任務(wù)
使機(jī)器人對(duì)外部環(huán)境有檢測(cè)和感覺(jué)功能。工業(yè)機(jī)器人配備視覺(jué),、力覺(jué),、觸覺(jué)等傳感器進(jìn)行測(cè)量、識(shí)別,,判斷作業(yè)條件的變化,。
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