機(jī)器人示教器維修檢查機(jī)器人是否發(fā)生碰撞，機(jī)器人主板更換,，并檢查對應(yīng)軸上是否有增加機(jī)械負(fù)荷的因素,。檢查加載設(shè)置是否有效。對應(yīng)軸的制動(dòng)器是否松開,。如果負(fù)載重量超過額定范圍,，機(jī)器人主板維護(hù)，則將其減小到-范圍內(nèi),。檢查控制器輸入的電壓是否在額定電壓范圍內(nèi),，控制器變壓器設(shè)定的電壓是否正確。更換伺服放大器,。更換對應(yīng)軸的電機(jī),。更換相應(yīng)軸的電機(jī)電源線(機(jī)器人連接電纜)。更換相應(yīng)軸的電機(jī)電源線和制動(dòng)線,。

由于機(jī)器人控制器等的閉合,，基于力傳感器的速度調(diào)節(jié)的直接教導(dǎo)難以應(yīng)用于其他機(jī)器人。機(jī)器人示教器維修通過使用位置控制而無需更改控制器即可實(shí)現(xiàn)直接控制,。采用基于主動(dòng)合規(guī)控制的直接教學(xué)方法,。六維力傳感器安裝在機(jī)器人的末端以檢測外力信息，機(jī)器人主板檢測,，并且通過力坐標(biāo)變換獲得工作坐標(biāo)系的力信號(hào),，機(jī)器人示教器維修并且將獲得的力信號(hào)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人末端執(zhí)行器。位置校正量實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的直接拖動(dòng)教學(xué)。該方法對機(jī)器人控制器沒有特殊要求,，具有-的通用性,。