機(jī)械手都要用到減速器,，諧波減速機(jī)，主要由波發(fā)生器,、柔性齒輪,、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構(gòu)件組成,，諧波傳動減速器,，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動和動力的齒輪傳動,。應(yīng)用學(xué)科：機(jī)械工程一級學(xué)科,；傳動二級學(xué)科；齒輪傳動三級學(xué)科諧波齒輪傳動減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器,。諧波齒輪傳動簡稱諧波傳動,。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動,、剛輪固定,、柔輪輸出形式。

機(jī)械手按運(yùn)動坐標(biāo)型式可以劃分為：  

1直角坐標(biāo)式機(jī)械手 臂部可以沿直角坐標(biāo)軸x ,、y ,、z 三個方向移動，亦即臂部可以前后伸縮(定為沿x 方向的移動),、左右移動(定為沿y 方向的移動)和上下升降(定為沿z 方向的移動),；  

2 圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手 手臂可以沿直角坐標(biāo)軸的x 和z 方向移動，又可繞z 軸轉(zhuǎn)動(定為繞z 軸轉(zhuǎn)動),，伺服注塑機(jī)機(jī)械手,，亦即臂部可以前后伸縮、上下升降和左右轉(zhuǎn)動,；  

3球坐標(biāo)式機(jī)械手 臂部可以沿直角坐標(biāo)軸x 方向移動,，還可以繞y 軸和z 軸轉(zhuǎn)動,，亦即手臂可以前后伸縮(沿x 方向移動)、上下擺動(定為繞y 軸擺動)和左右轉(zhuǎn)動(仍定為繞z 軸轉(zhuǎn)動),；  

4多關(guān)節(jié)式機(jī)械手 這種機(jī)械手的臂部可分為小臂和大臂,。其小臂和大臂的連接(肘部)以及大臂和機(jī)體的連接(肩部)均為關(guān)節(jié)(鉸鏈)式連接，亦即小臂對大臂可繞肘部上下擺動,，大臂可繞肩部擺動多角,，手臂還可以左右轉(zhuǎn)動。