碼垛機(jī)碼垛過(guò)程：
先由切坯機(jī)把切好的磚坯推到分坯板，分坯缸隨即伸出,，帶動(dòng)分坯板張開對(duì)磚坯進(jìn)行分縫,，碼垛機(jī)磚坯分縫后升降缸下降。夾盤到達(dá)預(yù)定夾坯位后，夾具夾起磚坯，接著由升降缸提開夾盤至預(yù)定的高度位置，分坯缸伸出張開磚坯間風(fēng)道,，行走裝置驅(qū)動(dòng)碼坯機(jī)行走至窯車正上方，旋轉(zhuǎn)裝置完成轉(zhuǎn)向90°,，然后開降缸下降至預(yù)定放坯高度,，夾盤夾具張開把磚坯碼放在窯車上，碼垛機(jī)碼放一層,，旋轉(zhuǎn)一層,，形成十字交叉，經(jīng)過(guò)上述循環(huán)過(guò)程,，完成全部碼坯過(guò)程,。
工業(yè)機(jī)器人總體---為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。
串聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)是一個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)會(huì)改變另一個(gè)軸的坐標(biāo)---,，而并聯(lián)機(jī)器人一個(gè)軸運(yùn)動(dòng)則不會(huì)改變另一個(gè)軸的坐標(biāo)---,。早期的工業(yè)機(jī)器人都是采用串聯(lián)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過(guò)至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接,，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度,，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)有兩個(gè)構(gòu)成部分,，昆山機(jī)床上下料機(jī)器人,，分別是手腕和手臂。手臂活動(dòng)區(qū)域?qū)顒?dòng)空間有很大的影響,，機(jī)器人上下料方案,，而手腕是工具和主體的連接部分。與串聯(lián)機(jī)器人相比較,，并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大,、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力大,、微動(dòng)精度高,、運(yùn)動(dòng)負(fù)荷小的優(yōu)點(diǎn),。在位置求解上，串聯(lián)機(jī)器人的正解容易,，但反解十分困難；而并聯(lián)機(jī)器人則相反,，其正解困難,，工業(yè)機(jī)器人上下料，反解卻非常容易,。
對(duì)工業(yè)機(jī)器人各軸進(jìn)行歸零調(diào)試
機(jī)器人在安裝出廠后,，工業(yè)機(jī)器人各軸未必是歸零的，這樣的機(jī)器人若是直接投入生產(chǎn)使用,，各軸的可能沒有準(zhǔn)確的固定在支撐點(diǎn)上,，生產(chǎn)過(guò)程中就有可能導(dǎo)致傾斜，這不僅會(huì)對(duì)正常的工業(yè)生產(chǎn)造成影響,，同時(shí)可能還會(huì)危及工作人員的-,，因此對(duì)工業(yè)機(jī)器人各軸進(jìn)行歸零調(diào)試是十分---的。通常情況下,，工業(yè)機(jī)器人的各個(gè)軸臂上會(huì)留下回零點(diǎn)的標(biāo)志,，只需操作各軸回到該位置，上下料機(jī)器人,，就表示各軸調(diào)試歸零,，另外在機(jī)器人的底座上也會(huì)貼有各軸---6個(gè)軸對(duì)應(yīng)的角度，這都是調(diào)試中的重要參考依據(jù),。但具體的調(diào)試還需根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境和需要完成的任務(wù)做出特定的分析,，如在這個(gè)過(guò)程中，相關(guān)的調(diào)試人員可以特定規(guī)劃出一條合理的歸零“路線”,，再通過(guò)示教器依次將機(jī)器人移動(dòng)到各個(gè)點(diǎn),，然后對(duì)相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄，后調(diào)試人員結(jié)合自身的校對(duì)經(jīng)驗(yàn)反復(fù)實(shí)驗(yàn),，將工業(yè)機(jī)器人各軸按照實(shí)際生產(chǎn)作業(yè)要求進(jìn)行歸零調(diào)試,。
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