很早的自動搬運車,，1913年被福特汽車公司用于底盤裝配上,，體現了采用當時叫做無人搬運車的-性。但當時是有軌道引導的,。到了20世紀50年代中期,，1955年英-首先去掉了地面上的導引軌道采用地板下埋線，組成了以電磁感應引導的簡易agvs,，agv自動運輸車,，1959年agv用到倉庫自動化和工廠作業(yè)上。
60年代把計算機技術應用到agv系統(tǒng)的管理和控制上,，agv自動運輸車多少錢,，agv系統(tǒng)從自動化倉庫進入到柔性加工系統(tǒng)(fms)及生產系統(tǒng)中，從而使agv得到了迅速的發(fā)展,。雖然agv首先出現于美國，但卻是在歐洲迅速得到發(fā)展和推廣應用,，并成為制造和裝配過程中一種流行的物料搬運設備,。歐洲各公司統(tǒng)一了托盤的結構和尺寸，使得agv制造廠不需要頻繁地根據用戶的要求改變自己的產品形式,。
agv系統(tǒng)
agv系統(tǒng)的控制是通過物流上位調度系統(tǒng),、agv地面控制系統(tǒng)及agv車載控制系統(tǒng)三者之間的相互協作完成的，對該系統(tǒng)的理解,，有一個非常恰當而通俗易懂的例子：
假設某市有一家出租車公司,，該公司管理-，黑龍江agv自動運輸車,，每輛出租車都裝定位系統(tǒng)gps,，這樣在公司的監(jiān)控中心就可以清楚地知道每輛車的位置及行駛路線，司機可通過無線通信隨時向公司-此時車輛的載客情況。
車載控制系統(tǒng)
agv車載控制系統(tǒng)onboard system,，即agv單機控制系統(tǒng),，在收到上位系統(tǒng)的指令后，負責agv單機的導航,，agv自動運輸車價格,，導引，路徑選擇,，車輛驅動,，裝卸操作等功能。
導航navigation：agv單機通過自身裝備的導航器件測量并計算出所在全局坐標中的位置和航向,。
導引guidance：agv單機根據現在的位置,、航向及預先設定的理論軌跡來計算下個周期的速度值和轉向角度值即，agv運動的命令值,。
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