在亞馬遜建立自動(dòng)化物流倉庫之后，---導(dǎo)航才逐漸的被人們所熟知,。kiva機(jī)器人屬于視覺識(shí)別---加慣性進(jìn)行導(dǎo)航,，其地圖相當(dāng)于是一個(gè)大號(hào)的圍棋棋盤，機(jī)器人可以到達(dá)所有點(diǎn),。這類agv物流車在物流倉庫里有很大的用武之地,，但對(duì)起停的速度控制有一定的要求,。

---導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：agv物流車定位，導(dǎo)航靈活性比較好,，鋪設(shè),、改變或擴(kuò)充路徑也較容易，便于控制通訊,，對(duì)聲光無干擾,。

---導(dǎo)航小車主要分如下幾部分 ：圖像傳感器，控制器,，電源,，馬達(dá)自帶編碼器或是選配，紅外測距傳感器,，輪子,。小車行走前提是已經(jīng)有鋪設(shè)好的---地圖。

agv物流車的扶引是指根據(jù)agv導(dǎo)向傳感器所得到的方位信息,，按agv的路徑所供應(yīng)的方針值核算出agv的實(shí)踐控制指令值,，即給出agv的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角，這是agv 控制技能的關(guān)鍵,。簡而言之,，agv物流車的扶引控制就是agv物流車軌跡盯梢。 agv扶引有多種辦法,，比如說使用導(dǎo)向傳感器的中心點(diǎn)作為參考點(diǎn),，引導(dǎo)磁條上的虛擬點(diǎn)就是其間的一種。agv的控制方針就是通過檢測參考點(diǎn)與虛擬點(diǎn)的相對(duì)方位,，修改驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以改動(dòng)agv的跋涉方向,，極力讓參考點(diǎn)位于虛擬點(diǎn)的上方。這樣agv就能一直盯梢引導(dǎo)線工作,。

當(dāng)接收到物料搬運(yùn)指令后,，控制器體系就根據(jù)所存儲(chǔ)的工作地圖和agv小車當(dāng)時(shí)方位及跋涉方向進(jìn)行核算、規(guī)劃剖析,，挑選佳的跋涉路線，自動(dòng)控制agv小車的跋涉和轉(zhuǎn)向,，當(dāng)agv到達(dá)裝載貨品方位并準(zhǔn)確停位后,，移載組織動(dòng)作，完結(jié)裝貨進(jìn)程,。然后agv小車起動(dòng),，駛向方針卸貨點(diǎn)，準(zhǔn)確停位后,，移載組織動(dòng)作,，完結(jié)卸貨進(jìn)程，并向控制體系陳說其方位和情況。隨之a(chǎn)gv小車起動(dòng),，駛向待命區(qū)域,。待接到新的指令后再作下一次搬運(yùn)。