農業(yè)機械的起源可以追溯到原始社會使用簡單農具的時代。在中國,，新石器時代的仰韶文化時期約公元前5000～前3000就有了原始的耕地工具──耒耜。公元前13世紀就已使用銅犁頭進行牛耕,。到公元前3世紀的春秋戰(zhàn)國時代,，已經擁有耕地、播種,、收獲,、加工和灌溉等一系列鐵、木制農具,。公元前90年前后,，趙國發(fā)明的三行耬，即三行條播機,，其基本結構至今仍被應用,。到 9世紀已形成結構相當完備的畜力鏵式犁。在《齊民要術》約540,、《耒耜經》約880,、王禎《農書》約1310、《天工開物》1637等古籍中,，對各個時期農業(yè)生產中使用的各種機械和工具都有詳細的記載,。在西方，原始的木犁起源于美索不達米亞和埃及,，約公元前1000年開始使用鐵犁鏵,。
19世紀至20世紀初，是發(fā)展和大量使用新式畜力農業(yè)機械的年代,。1831年,，美國的c.h.麥考密克創(chuàng)制成功馬拉收割機。1836年出現了臺馬拉的谷物聯(lián)合收獲機,。1850～1855年間,，先后制造并推廣使用了谷物播種機、割草機和玉米播種機等,。20世紀初,，以內燃機為動力的拖拉機開始逐步代替牲畜，作為牽引動力廣泛用于各項田間作業(yè)，并用以驅動各種固定作業(yè)的農業(yè)機械,。
20世紀30年代后期,，英國的h.g.弗格森創(chuàng)制成功拖拉機的農具懸掛系統(tǒng)，使拖拉機和農具二者形成一個整體,，大大提高了拖拉機的使用和操作性能,。由液壓系統(tǒng)操縱的農具懸掛系統(tǒng)也使農具的操縱和控制更為輕便、靈活,。與拖拉機配套的農機具由牽引式逐步轉向懸掛式和半懸掛式,，使農機具的重量減輕、結構簡化,。40年代起,，歐美各國的谷物聯(lián)合收獲機逐步由牽引式轉向自走式。60年代,，水果,、蔬菜等收獲機械得到發(fā)展。自70年代開始,，電子技術逐步應用于農業(yè)機械作業(yè)過程的監(jiān)測和控制,，逐步向作業(yè)過程的自動化方向發(fā)展。

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