折疊反饋補(bǔ)償型開環(huán)控制
開環(huán)系統(tǒng)的精度較低,，這是由于伺服驅(qū)動器的步距誤差、起停誤差,、機(jī)械系統(tǒng)的誤差都會直接影響到定位精度,。應(yīng)采用補(bǔ)償型進(jìn)行改進(jìn)，這種系統(tǒng)且有開環(huán)與閉環(huán)兩者的優(yōu)點,，即具有開環(huán)的穩(wěn)定性和閉環(huán)的性,。不會因為機(jī)床的諧振頻率,、爬行、失動等引起系統(tǒng)振蕩,。反饋補(bǔ)償型開環(huán)控制不需要間隙補(bǔ)償和螺距補(bǔ)償,。
折疊閉環(huán)控制
由于開環(huán)控制的精度不能-地滿足機(jī)床的要求，總線型伺服控制器,，為了提高伺服驅(qū)動器的控制精度,，-的辦法是采用閉環(huán)控制方式。即不但有前身控制通道,，而且有檢測輸出的反饋通道,，指令信號與反饋信號比較后得到偏差信號，形成以偏差控制的閉環(huán)控制系統(tǒng),。
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位置環(huán)框圖位置控制普遍應(yīng)用在各種定位場合，可以直接替換各種步進(jìn)傳動系統(tǒng),。一般情況下伺服通過接受脈沖來進(jìn)行位置控制,，脈沖的個數(shù)決定了位置，脈沖的頻率決定了電機(jī)運(yùn)行的速度,。一個脈沖對應(yīng)的位置當(dāng)量,，取決于機(jī)械結(jié)構(gòu)和電子齒輪。
1,、每一個點位的位移由兩個參數(shù)組成,，實際編程的位移是由兩個參數(shù)的代數(shù)和組成，注意兩個參數(shù)的單位,。
2,、注意搜索參考點的速度，若速度過大可以設(shè)定軟起動加減速,，以減小對機(jī)械的沖擊,。
3、點位控制中，1cn可以不接任何輸入,、輸岀即可實現(xiàn),。
4、目前只能順序換步,。
5,、用戶可以通過觸摸屏和伺服通過modbus協(xié)議進(jìn)行通訊，進(jìn)而可以通過觸摸屏修改位置,、速度等,。
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如果對電機(jī)的速度、位置都沒有要求,，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩,，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。
如果對位置和速度有一定的精度要求,，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心,，總線型伺服控制器維修，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便,，用速度或位置模式比較好,。如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點,。如果本身要求不是-,，或者，基本沒有實時性的要求,，用位置控制方式對上位控制器沒有-的要求,。
就伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度來看，轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)算量小,，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)快,；位置模式運(yùn)算量大，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)慢,。
對運(yùn)動中的動態(tài)性能有比較高的要求時，需要實時對電機(jī)進(jìn)行調(diào)整,。那么如果控制器本身的運(yùn)算速度很慢比如plc,，或低端運(yùn)動控制器，就用位置方式控制,。如果控制器運(yùn)算速度比較快,，可以用速度方式，把位置環(huán)從驅(qū)動器移到控制器上,，減少驅(qū)動器的工作量,，總線型伺服控制器價格,，提---率比如大部分運(yùn)動控制器；如果有-的上位控制器,，還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制,，總線型伺服控制器結(jié)構(gòu)，把速度環(huán)也從驅(qū)動器上移開,，這一般只是-控制器才能這么干,，而且，這時完全不需要使用伺服電機(jī),。
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