桁架機械手的工作狀態(tài)和使用壽命同其結構的動態(tài)特性有很大的關系,，因此有-對其進行詳細的動態(tài)特性分析。動態(tài)特性的理論分析和實驗研究,，采用的主要方法是模態(tài)分析法,，包含如下三大部分：
一：靜剛度分析
靜剛度是衡量桁架機械手-劣的一個重要指標,。當滑枕沿豎直方向移動到下端時，其伸出量,，此時變形也,，所以整機的靜剛度分析選擇此-械手的位置來計算,，可計算出滑枕下端沿各個軸向的靜位移量：
x軸向：0.210mm
y軸向：0.190mm
z軸向：0.010mm
由計算結果可知，整個機構在x方向的變形量,，剛度較弱,，這是由于滑枕承載時，橫梁產生了扭曲變形所致,。同時滑枕也是該機械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié),，可以采用加強筋或增加滑枕鋁型材的壁厚等措施來提高靜剛度。
三：多個工位如何同步,？
實現(xiàn)多個工位的同步運動,，方便節(jié)拍式生產方式：請參考文章：環(huán)形流水線如何實現(xiàn)工位間的同步
四：如何實現(xiàn)準停？
通過傳動系統(tǒng),，實現(xiàn)較準確的初次定位：請參考文章：滾輪導軌式自動化環(huán)形裝配線-傳動系統(tǒng)設計要點,；然后通過輔助鎖緊裝置，實現(xiàn)二次精定位
五：生產節(jié)拍可以優(yōu)化到什么程度,？
環(huán)形導軌可高速運行,，這-縮短了生產節(jié)拍，
六：裝配是否很復雜困難,？
對中國市場來說,，環(huán)形導軌是一種比較新的產品和應用，很多---,，環(huán)形導軌齒條原理,，對裝配會有些顧慮；實際上,，用環(huán)形導軌來裝配環(huán)形裝配線,，是比較簡易的，請參考如下說明：
我們提供-部件,，簡化裝配流程：同步帶傳動的環(huán)形自動裝配線--機械部件
現(xiàn)代化工業(yè)生產越來越復雜,，生產一件產品往往需要經(jīng)過多道工序，工序上的裝配時間加上工序間的流轉時間,，太倉環(huán)形導軌齒條,，就是節(jié)拍；如何縮短節(jié)拍提高生產效率,，縮短工序間流轉時間是一個-的選擇,，環(huán)形導軌齒條應用，提高流轉速度就可-地實現(xiàn)這一目的,。采用環(huán)形導軌,，一個滑座代表一道工序，滑座可在環(huán)形導軌上快速移動,。
為了滿足精密裝配的要求,，工件往往需要安裝于精密工裝夾具中,，環(huán)形導軌齒條定制，進行裝配,；上料工位的工裝夾具,，經(jīng)過多道工序，到了下料工位,；這時為了-節(jié)拍,，下料工位上的工裝夾具需要能夠在節(jié)拍時間內到達上料工位，重新利用,，實現(xiàn)無縫銜接,。環(huán)形導軌的滑座，上面可放置工裝夾具,，實現(xiàn)了工裝夾具的循環(huán)運動,。
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