3. cp指令：包括指令：move,、arc、arc3,、jump3/jump3cp,、bmove、tmove,、cvmovecp(continuouspath)指令可以規(guī)定機械手到達目標(biāo)位置的運動軌跡,。優(yōu)點:軌跡可以控制，勻速動作,。缺點：速度慢,。規(guī)定直線動作速度和加/減速度，使用speeds指 令和accels指令,。3.1 move指令：功能:以直線軌跡將機械手從當(dāng)前位置移動到規(guī)定目標(biāo)位置,。全關(guān)節(jié)同時啟動，電機機械手,，同時停止,。格式:move目標(biāo)坐標(biāo)；示例:“move p1” 機械手以直線軌跡動作到p1點,。

note：go與jump的區(qū)別jump與go都是使機械手手臂用ptp動作移動的命令,。但是jump有g(shù)o沒有的一個功能。jump將機械手的手部先抬起至limz值,，然后使手臂水平移動,，機械手，快要到目標(biāo)坐標(biāo)上空的時候使其下降移動,。此動作的標(biāo)準(zhǔn)是可以更準(zhǔn)確地避開障礙物這一點,，更重要的是通過吸附、配置動作,，提高作業(yè)的周期時間,。