主要從事機(jī)加工,、鈑金加工、模具開發(fā),、數(shù)控加工等工作,,積累了豐富的機(jī)械零件及鈑金加工經(jīng)驗(yàn),,儲(chǔ)備了的員工隊(duì)伍。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè),,我們充滿了生機(jī)并擁有獨(dú)具特色的---競(jìng)爭(zhēng)力,。珠海安作機(jī)器人智能制造有限公司愿與您攜手共進(jìn),,共創(chuàng)美好明天。
為了簡(jiǎn)化說(shuō)明,,這里假設(shè)機(jī)械臂上安裝的工具頭的操作點(diǎn)是t,,且加工方向豎直向下與機(jī)械臂末端垂直就像3d打印。
因?yàn)楣ぞ叩拇笮『头较蚴谴_定的,,所以法蘭盤機(jī)械臂末端用來(lái)固定工具的部件的位置也是確定的,,即a6p。又因?yàn)榧僭O(shè)的加工方向豎直向下,,四軸機(jī)器人定制費(fèi)用,,那么法蘭盤的法線就是水平方向,a5a6的長(zhǎng)度是確定的,,所以我們得到a5p,。在這個(gè)平面上,a1,,a2的坐標(biāo)相對(duì)于a0是始終確定的,,所以我們已知a2p。通過(guò)a2p和a5p我們可以得到a2a5,,而a2a3和a3a5的長(zhǎng)度又是機(jī)器人固有的,,四軸機(jī)器人定制,所以三角形a2a3a5的角度均可解得余弦定理,。隨后根據(jù)圖解對(duì)角度進(jìn)行一些加減就可以得到a2,,a3,a5的旋轉(zhuǎn)角度了,。a4和a6我們一開始就預(yù)設(shè)為0,。
關(guān)鍵工作經(jīng)歷機(jī)械加工、鈑金加工,、磨具開發(fā)設(shè)計(jì),、數(shù)控車床加工等工作中,累積了豐富多彩的機(jī)械零件及鈑金加工工作經(jīng)驗(yàn),,貯備了技術(shù)性扎實(shí)的職工團(tuán)隊(duì),。做為一家短短的五年多的初創(chuàng)公司,大家充滿了活力并有著別具特色的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì),。珠海市安作機(jī)器人智能生產(chǎn)制造有限責(zé)任公司愿與您攜手同行,,同創(chuàng)美好未來(lái)。
2)機(jī)器人與機(jī)床組成柔性生產(chǎn)線
由機(jī)器人承擔(dān)工件的工序轉(zhuǎn)換工作,,與若干臺(tái)機(jī)床組成柔性生產(chǎn)線,是一種比單機(jī)上下料更為復(fù)雜也更有價(jià)值的一種應(yīng)用。在當(dāng)前工業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)過(guò)程中,,市場(chǎng)需求越來(lái)越旺盛,。
在這種應(yīng)用場(chǎng)合下,機(jī)床布局取決于工藝路線和現(xiàn)場(chǎng)條件等因素,。常見的有l(wèi)型,、u型和直線型、對(duì)面布置等形式,,其中三臺(tái)數(shù)控機(jī)床構(gòu)成u型的布局,,由一臺(tái)機(jī)器人在場(chǎng)地中間進(jìn)行工件轉(zhuǎn)換,這種布局十分緊湊,。
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