機(jī)械手指執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括以下幾部分：(1)手爪它是直接抓取(夾緊或放松)工件(或工具)的構(gòu)件,。常用的有鉗爪式、吸盤(pán)式和式,。(2)手腕它是連接手爪和手臂的構(gòu)件,，起支持手爪和擴(kuò)大手臂動(dòng)作范圍的作用。它可以實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)與擺動(dòng)運(yùn)動(dòng),。有時(shí),，也可采用無(wú)手腕動(dòng)作的機(jī)械手。(3)手臂 它是支承手腕,、手爪的構(gòu)件,。一般可實(shí)現(xiàn)伸縮、升降及回轉(zhuǎn)擺動(dòng)等運(yùn)動(dòng),。(4)立柱 它是支承手臂等構(gòu)件的裝置,，一般是固定不動(dòng)的，因工作需要也有作橫向移動(dòng)的,，常稱(chēng)可移動(dòng)立柱,。(5)行走機(jī)構(gòu)它是機(jī)械手能完成遠(yuǎn)距離操作的裝置，由滾輪和導(dǎo)軌或多桿機(jī)構(gòu)組成,。

在選型時(shí)一定要知道的機(jī)械手指技術(shù)語(yǔ)：1.重復(fù)定位精度：向方向進(jìn)行30次定位動(dòng)作,，將目標(biāo)位置的3倍標(biāo)準(zhǔn)偏差作為重復(fù)定位精度；2.大載重：指工機(jī)械手平臺(tái)所承載運(yùn)動(dòng)的大重量,。如果工件的從滑塊中心偏移時(shí),，還需要考慮允許伸出量，在選擇工件重量時(shí)要低于機(jī)械手臂選型數(shù)據(jù),；3.高速度：指高運(yùn)動(dòng)速度,，選型時(shí)需考慮承載物加減速的慣性及力的作用點(diǎn)產(chǎn)生的力矩問(wèn)題；如果移動(dòng)距離較短,，則不能達(dá)到手冊(cè)標(biāo)注的高速度,；危險(xiǎn)速度：機(jī)械手指行程內(nèi)可使用的高安全速度，因?yàn)榧?xì)長(zhǎng)比問(wèn)題,，若可能會(huì)出現(xiàn)共振現(xiàn)象或產(chǎn)品壽命問(wèn)題,。